[发明专利]一种运动台的运动轨迹的规划方法及规划装置

说明书

本申请提供了一种运动台的运动轨迹的规划方法及规划装置，包括：根据运动轨迹中第二阶段运动轨迹的场景工作段的运动速度和相关运动约束，得到第二阶段运动轨迹的特征参数；再由第二阶段运动轨迹的特征参数，反推第一阶段运动轨迹的结束位置；并根据第一阶段运动轨迹的结束位置和相关运动约束，得到第一阶段运动轨迹的特征参数；进而，得到全运动轨迹的特征参数轮廓以对运动台运动进行规划。这样，能够减少运动台在高速高精度运动过程中产生的大冲击和强残余振动，实现了运动台运动轨迹规划时合理加加加速度轮廓、加加速度轮廓、加速度轮廓、速度轮廓和位移轮廓的生成。

技术领域

本申请涉及运动台技术领域，尤其是涉及一种运动台的运动轨迹的规划方法及规划装置。

背景技术

随着社会工业自动化生产高速发展，对于工业基础领域运动台制备的制造精度和可靠性的要求也越来越高，同时实际工业生产过程中，运动台的运动精度对于产品的制备质量也具有至关重要的作用。

点对点的运动轨迹规划是运动台的一个重点和难点问题，其运动精度决定了运动台的工况精度和性能。目前，现有的运动台的运动轨迹的规划方法存在算法阶数低、算法精度低、不易工程实现等缺点，使得运动台在运动过程中容易产生冲击振动等现象，严重影响运动台的精度和稳定性。此外，现有的运动台的运动轨迹的规划方法难以满足运动台在特定工业生产场景下的轨迹规划要求。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种运动台的运动轨迹的规划方法及规划装置，根据运动轨迹中第二阶段运动轨迹的场景工作段的运动速度和相关运动约束，得到第二阶段运动轨迹的特征参数；再由第二阶段运动轨迹的特征参数，反推第一阶段运动轨迹的结束位置；并根据第一阶段运动轨迹的结束位置和相关运动约束，得到第一阶段运动轨迹的特征参数；进而，得到全运动轨迹的特征参数轮廓以对运动台运动进行规划。这样，能够减少运动台在高速高精度运动过程中产生的大冲击和强残余振动，实现了运动台运动轨迹规划时合理加加加速度轮廓、加加速度轮廓、加速度轮廓、速度轮廓和位移轮廓的生成。

本申请实施例提供了一种运动台的运动轨迹的规划方法，运动台的运动轨迹包括第一阶段运动轨迹和第二阶段运动轨迹，所述第一阶段运动轨迹包括第一加速段、第一匀速段和第一减速段，所述第二阶段运动轨迹包括第二加速段、第一调整段、场景工作段、第二调整段和第二减速段；所述运动台在所述场景工作段做匀速运动以执行相应生产任务；所述规划方法包括：

根据上位机下发的工程参数建立所述运动轨迹的运动约束；所述运动约束包括所述运动轨迹的预设起始位置、预设最大加加加速度、预设最大加加速度和预设最大加速度，所述场景工作段对应的起始位置、结束位置和工作时间以及所述第一调整段对应的调整时间；

根据所述场景工作段对应的起始位置、结束位置和工作时间，确定所述运动台在所述场景工作段做匀速运动的预设最大速度；

根据所述预设最大速度、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度和所述预设最大加速度，确定所述第二阶段运动轨迹中所述运动台以所述预设最大加加加速度运动的第一时间、以所述预设最大加加速度运动的第二时间、以所述预设最大加速度运动的第三时间和所述第二运动轨迹中的第一实际加加加速度；

根据所述场景工作段对应的起始位置、所述第一实际加加加速度、所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间、所述调整时间和所述预设最大速度，确定所述第一运动轨迹的结束位置；

根据所述运动轨迹的预设起始位置、所述第一运动轨迹的结束位置、所述预设最大加加加速度、所述预设最大加加速度、所述预设最大加速度和所述预设最大速度，确定所述第一阶段运动轨迹中所述运动台以所述预设最大加加加速度运动的第四时间、以所述预设最大加加速度运动的第五时间、以所述预设最大加速度运动的第六时间、以所述预设最大速度运动的第七时间和所述第一运动轨迹中的第二实际加加加速度；