[发明专利]一种多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统

权利要求书

1.一种多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统，其特征在于，它包括：

划线车；

设于划线车上的第一激光雷达传感装置和第一双目视觉传感装置，以及

第二激光雷达传感装置和第二双目视觉传感装置；

控制器，其与所述第一激光雷达传感装置、第一双目视觉传感装置、第二激光雷达传感装置和第二双目视觉传感装置通讯连接；所述控制器包括划线车自动导航模块和划线控制模块；所述划线车自动导航模块和划线控制模块借助于ROS中间通讯模块对划线车包括的行走控制、末端机构划线控制、第一激光雷达传感装置、第一双目视觉传感装置、第二激光雷达传感装置和第二双目视觉传感装置交互链接以发出指令；

当第二激光雷达传感装置和第二双目视觉传感装置检测划线机划的线条与导航给出的线条存在累积误差时反馈给控制器，所述控制器指令末端机构进行调整以修正偏差。

2.根据权利要求1所述的多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统，其特征在于：所述划线车自动导航模块包括定位模块和路径模块，所述划线车自动导航模块包括定位模块和路径模块与ROS中间通讯模块双向通讯连接。

3.根据权利要求2所述的多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统，其特征在于：所述划线控制模块包括点云算法重构模块和末端机构；所述点云算法重构模块和末端机构与ROS中间通讯模块双向通讯连接。

4.根据权利要求3所述的多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统，其特征在于：所述第一激光雷达传感装置和第一双目视觉传感装置，它们被配用于自动划线车前行导航和避障。

5.根据权利要求4所述的多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统，其特征在于：所述第二激光雷达传感装置和第二双目视觉传感装置，它们被配用于划线车与公路边水泥栏杆相对位置的定位。

6.根据权利要求5所述的多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统，其特征在于：所述第二双目视觉传感装置用于对划线机末端机构对已画出线的尺寸进行检测反馈给控制器；

当检测划的线条与导航给出的线条存在累积误差在设定的范围值时，所述末端机构进行调整，实时修正偏差；

当检测划的线条与导航给出的线条存在累积误差在超出设定的范围值时，误差数据传输给激光传感器，通过误差融合和补偿，控制器行走车的路径。

7.根据权利要求6所述的多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统，其特征在于：所述第二双目视觉传感装置对划线的宽度、宽度中心线与前行左栏杆之间距离在划线进行检测，与第第二激光雷达传感装置测量相应宽度、宽度中心线与前行左栏杆之间距离进反馈给控制器进行对比，判断是否公差范围内；如存在误差，则该误差数据发送给控制器进行校正。

8.根据权利要求7所述的多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统，其特征在于：所述末端划线机构与地面的高度保持一个高度设计值，发生高度偏移，第二双目视觉传感装置反馈给控制器进行调整。