[发明专利]一种应用于核磁共振环境的针刺机械手机构

说明书

本发明涉及一种针刺机械手机构，尤其涉及一种应用于核磁共振环境的针刺机械手机构。本发明的目的是提供一种精确度较高的应用于核磁共振环境的针刺机械手机构。本发明提供了这样一种应用于核磁共振环境的针刺机械手机构，包括有放置盘、控制箱、立柱、控制面板等，放置盘的顶部右侧设有控制箱，放置盘的顶部间隔设有三根立柱，立柱的顶部之间设有控制面板。本发明通过第一伺服电机作为驱动力，能够带动安装头正反转动，再通过第二伺服电机作为驱动力，能够带动安装头左右移动，从而能够调节安装头的位置，然后通过第三伺服电机作为驱动力，能够带动安装头往下运动完成针刺工作，准确度较高。

技术领域

本发明涉及一种针刺机械手机构，尤其涉及一种应用于核磁共振环境的针刺机械手机构。

背景技术

当前，进行前列腺手术的主要方法是微创近距离粒子放射治疗，通常是手动执行的针刺手术，手动操作的精度较差。

专利申请CN102580231A，公开日为20120718，公开了一种用于核磁共振环境下的针刺机械手机构，包括基座和固定在它上面的前平台和后平台，前平台和后平台相互平行、结构相同且同轴设置；前平台和后平台上分别设有能够沿径向移动且能够沿轴向转动的第一滑块，两个第一滑块上通过球轴承支撑有针刺壳体，针刺壳体内部装有手术针，手术针的针尖穿出前平台，手术针能够在超声波电机的驱动实现针刺动作。本发明是一种具有灵活工作空间的手术机器人机构，刚度好，结构紧凑合理，具有良好的操作性能，能够在核磁仪有限空间内辅助完成针刺手术，并且可以在工作范围内以任意方向趋近目标点，克服手术过程中成像效果不及时和轨迹规划难的弊端。上述专利虽然能够辅助完成针刺手术，但是运动范围有限，无法保证精准度。

综上所述，故现在迫切需要一种精确度较高的应用于核磁共振环境的针刺机械手机构，用来解决上述问题。

发明内容

为了克服现有的针刺机械手机构运动范围有限，无法保证精准度的缺点，本发明的目的是提供一种精确度较高的应用于核磁共振环境的针刺机械手机构。

本发明通过以下技术途径实现：

一种应用于核磁共振环境的针刺机械手机构，包括有放置盘、控制箱、立柱、控制面板、左转键、右转键、伸长键、缩短键、上升键、下降键、底座、第一固定管、安装头、传动组件、转动组件、伸缩组件和升降组件，放置盘的顶部右侧设有控制箱，放置盘的顶部间隔设有三根立柱，立柱的顶部之间设有控制面板，控制面板的右侧前下部设有左转键，控制面板的右侧前下部设有右转键，右转键位于左转键下方，控制面板的右侧后下部设有伸长键，控制面板的右侧后下部设有缩短键，缩短键位于伸长键下方，控制面板的右侧上中部设有上升键，控制面板的右侧上中部设有下降键，底座顶部设有第一固定管，第一固定管与放置盘之间设有传动组件，第一固定管上设有转动组件，转动组件上设有伸缩组件，伸缩组件上设有升降组件，升降组件上设有用于安装针头的安装头。

在其中一个实施例中，传动组件包括有外壳、安装架、线管固定板、第一锥形罩、软管、第二锥形罩、第一导线管、第二导线管和第三导线管，放置盘的顶部中间设有外壳，放置盘的顶部中间设有安装架，安装架位于外壳内侧，外壳内壁的左侧中部设有线管固定板，线管固定板左侧设有第一锥形罩并连通，第一锥形罩左侧设有软管并连通，第一固定管右侧设有第二锥形罩并连通，线管固定板上侧的中部和后部均设有第一导线管，第一导线管的另一端均与第一固定管的右侧上部连接，第一导线管均穿过软管内部，线管固定板下侧的中部和前部均设有第二导线管，第二导线管均穿过软管内部，线管固定板下侧的中部和后部均设有第三导线管，第三导线管均穿过软管内部。

在其中一个实施例中，转动组件包括有第一伺服电机、第一拉线、第一绕线盘、转动管和绕线轮，安装架的后部上侧设有第一伺服电机，第一固定管的上部转动式设有转动管，转动管下部设有第一绕线盘，第一伺服电机的输出轴上设有绕线轮，第一绕线盘与绕线轮之间绕接有第一拉线，第一拉线在第一导线管内部之间滑动。