[发明专利]基于导电滑环的机器人控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于导电滑环的机器人控制方法，其特征在于，包括：

根据机器人所接收的角度控制信息得到对步进电机控制的第一电压和第一时间，将所述第一时间分解为检测时间段和补偿时间段，根据第一角速度得到与所述检测时间段和补偿时间段对应的第一标准旋转角度和第二标准旋转角度；

获取导电滑环在所述检测时间段内的第一实际旋转角度，根据所述第一实际旋转角度和所述第一标准旋转角度得到角度差值；

根据所述角度差值和第二标准旋转角度得到第二实际旋转角度，并基于所述第二实际旋转角度和所述补偿时间段的时长生成第二角速度；

根据所述第二角速度和所述第一角速度对所述第一电压值进行调整，得到第二电压值，根据所述第二电压值对步进电机供电补偿控制机器人动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述角度差值和第二标准旋转角度得到第二实际旋转角度，并基于所述第二实际旋转角度和所述补偿时间段的时长生成第二角速度，包括：

根据角度差值与第二标准旋转角度求和得到第二实际旋转角度；

基于所述第二实际旋转角度和所述补偿时间段的时长的比值生成第二角速度；

通过以下公式得到第二角速度，

其中，v₂为第二角速度，v₁为第一角速度，为检测时间段，为第一实际旋转角度，为角度差值，为补偿时间段，k₁为第二角速度的权重值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第二角速度和所述第一角速度对所述第一电压值进行调整，得到第二电压值，包括：

根据所述第二角速度和所述第一角速度，对所述第一电压值进行偏移调整，得到第二电压值；

通过以下公式得到第二电压值，

其中，U₂为第二电压值，U₁为第一电压值，z₁为第二电压值的权重值；

若所述第二电压值大于额定电压，则生成延长时间，并根据所述延长时间对步进电机供电时间补偿控制机器人动作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第二电压值大于额定电压，则生成延长时间，包括：

若所述第二电压值大于额定电压，则根据所述额定电压得到对应的额定角速度；

根据所述额定角速度、第二角速度以及补偿时间段的时长生成延长时间；

通过以下公式得到延长时间，

其中，T为延长时间，v_r为额定角速度，p₁为第一延长时间的偏移值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述角度控制信息存在重物信息，根据所述角度差值和第二标准旋转角度得到第二实际旋转角度，并基于所述第二实际旋转角度和所述补偿时间段的时长生成第二角速度，包括：

若所述角度控制信息存在重物信息，则根据角度差值与第二标准旋转角度求和得到第二实际旋转角度；

基于所述第二实际旋转角度和所述补偿时间段的时长的比值生成第二初始角速度；

获取所述重物信息中的实时重力值，并根据所述实时重力值和初始重力值得到重力影响系数；

根据所述重力影响系数对所述第二初始角速度进行调整，得到所述第二角速度；

通过以下公式得到第二角速度，

其中，v₂为第二角速度，v₁为第一角速度，为检测时间段的时长，为初始重力值下的第一实际旋转角度，为补偿时间段的时长，为初始重力值，g为重物信息对应的实时重力值，为角度差值，为补偿时间段，k₂为第二角速度的权重值。