[发明专利]一种可旋转式采摘用机械爪及控制方法

说明书

本发明公开了一种可旋转式采摘用机械爪及控制方法，属于采摘设备技术领域。现有的果树采摘设备，结构复杂，不易维护，并且设备造价高，不适合大多数普通农民采购使用。本发明的一种可旋转式采摘用机械爪，装配爪状组件、旋转盘、升降台、杆件组件、锁定结构，当采摘果实时，外杆保持不动，内杆拉动升降台下降，入字形的弯曲爪向固定爪收拢，实现果实的抓取；当需转动时，按动按压片，凸起结构能够抵触内杆，使得内杆和外杆固接，从而使得机械爪一体转动，实现果实和树枝的脱离，方案简单、实用，切实可行，制造成本低，便于生产制造，适合大多数果树种植户使用。

技术领域

本发明涉及一种可旋转式采摘用机械爪及控制方法，属于采摘设备技术领域。

背景技术

中国专利(公开号：CN 108271532)公开了一种仿人采摘动作的多爪气动无损果蔬采摘机械手，包括多爪采摘机械手机构和无损采摘气动系统；多爪采摘机械手机构包括夹持机构和采摘机构；夹持机构包括三爪气缸、移动底座、真空发生器、下拉杆、移动滑块、上拉杆、真空吸盘、采摘爪和压力传感器；采摘机构的主要动力装置为旋转气缸，旋转气缸通过螺钉与连接盘固连，连接盘与三爪气缸采用螺钉固连，真空发生器与连接盘固连；无损采摘气动系统包括空气压缩机、气源三联件、采摘气动子系统、夹持气动子系统和吸附气动子系统。通过多连杆采摘机械手的设计，在一个动力装置下实现吸附果实、拉直果梗和夹持果实等多个动作，从而同时达到对果梗的姿态调整和果实的夹持。

但上述方案以及目前市面上的高智能化的果树采摘设备，结构复杂，不易维护，并且设备造价高，不适合大多数普通农民采购使用。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明的目的一在于提供一种装配爪状组件、旋转盘、升降台、杆件组件、锁定结构，当采摘果实时，外杆保持不动，内杆拉动升降台下降，入字形的弯曲爪向固定爪收拢，实现果实的抓取；当需转动时，按动按压片，凸起结构能够抵触内杆，使得内杆和外杆固接，从而使得机械爪一体转动，实现果实和树枝的脱离，方案简单、实用，切实可行，制造成本低，便于生产制造的可旋转式采摘用机械爪及控制方法。

本发明的目的二在于提供一种利用内、外杆结构以及旋转盘，使得爪状结构旋转；利用升降台以及锁定结构可保持爪体形状不变，操作简单，且造价低廉，适合大多数果树种植户使用的可旋转式采摘用机械爪及控制方法。

本发明的目的三在于提供一种可旋转，带有传送件，杆身可加长的可旋转式采摘用机械爪及控制方法。

为实现上述目的之一，本发明的第一种技术方案为：

一种可旋转式采摘用机械爪，

包括爪状组件、旋转盘、升降台、杆件组件、锁定结构；

所述爪状组件，设有固定爪、弯曲爪，用于抓取待采摘的果实；

所述弯曲爪为入字形结构，其一端角与固定爪铰接，另一端角与升降台固接；

所述旋转盘，用于装配固定爪；

所述杆件组件，设有相互套接的内杆、外杆；

所述内杆与升降台固接，用于带动升降台往复升降；

所述外杆与旋转盘固接；

所述锁定结构，设有带有凸起结构的按压片；

所述按压片的两端与外杆相连接，其凸起结构能够抵触内杆，使得内杆和外杆保持固定；

当采摘果实时，外杆保持不动，内杆拉动升降台下降，弯曲爪向固定爪收拢；

当需转动时，按动按压片，凸起结构能够抵触内杆，使得内杆和外杆固接，从而使得机械爪一体转动。