[发明专利]一种基于监测数据采集处理的喷雾机对行施药定位方法

权利要求书

1.一种基于监测数据采集处理的喷雾机对行施药定位方法，所述喷雾机包括安置在行走单元上的施药装置以及激光发射线与前行方向成预定夹角的激光测距传感器，所述施药装置的药箱通过泵阀装置通往离心雾化器；所述激光测距传感器的信号输出通过智能控制器件接施药装置执行器件的驱动受控端；其特征在于所述智能控制器件按以下步骤进行施药定位：

第一步、采集初始信号——从起始处采集反馈的激光信号初始测距值；

第二步、判断将施药行——判断初始测距值是否突然变大，如是则进行下一步；否则返回第一步；

第三步、获取第一有效值——从将施药行采集反馈的激光信号实际测距值，判断实际测距值是否处于第一预设区间，如否则继续采集判断；如是则将此次的实际测距值作为第一有效测距值，进行下一步；

第四步、获取第二有效值——继续采集反馈的激光信号实际测距值，判断实际测距值是否处于小于第一预设区间的第二预设区间，如否则继续采集判断；如是则将此次的实际测距值作为第二有效测距值，进行下一步；

第五步、确定施药点位——按以下算式计算理想施药点位：

S=[（x1+L1cosα）+（x2+L2cosα）]/2

式中：

S ——起始处至理想施药点位的位移，mm；

x1——起始处至第一次测得有效测距值的位移，mm；

L1——第一次测得的有效测距值，mm；

x2——起始处至第二次测得有效测距值的位移，mm；

L2——第二次测得的有效测距值，mm；

α——激光发射线与前行方向的预定夹角α；

当（A+C）/2B＜2时，α取75°，否则α取60°；

式中：

A——喷雾距离；

B——行距；

C——株距；

进行下一步；

第六步、行进到位施药——待喷雾机从起始处行进至理想施药点位时驻车，启动施药装置按预定量施药。

2.根据权利要求1所述基于监测数据采集处理的喷雾机对行施药定位方法，其特征在于：所述激光测距传感器与所述离心雾化器的安装距离D满足:D＞A/cosα。

3.根据权利要求1或2所述基于监测数据采集处理的喷雾机对行施药定位方法，其特征在于：所述第一预设区间和第二预设区间分别为下式确定的第一最大测距有效值Lmax1和最小测距有效值Lmin以及第二最大测距有效值Lmax2和最小测距有效值Lmin之间的区间：

Lmin=（A-E/2）/sinα；

Lmax1=B/cosα；

Lmax2=L1+E/2sinα；

式中：

E——平均株宽。

4.根据权利要求3所述基于监测数据采集处理的喷雾机对行施药定位方法，其特征在于：所述施药装置执行器件包括隔膜泵、离心雾化器和风机，所述药箱的输液管经流量计和隔膜泵后，通过电磁阀组接至离心雾化器；所述离心雾化器位于风筒上端，所述风筒下部安置风机。

5.根据权利要求4所述基于监测数据采集处理的喷雾机对行施药定位方法，其特征在于：所述喷雾机的至少一侧装有水平的传感器导轨，所述传感器导轨与平动支架构成可锁定的移动副，所述平动支架和垂直旋转支架构成可锁定的铰链副，与激光测距传感器连接。