[发明专利]一种UWB可移动基站快速自标定方法、系统、介质及设备

权利要求书

1.一种UWB可移动基站快速自标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

建立三维相对坐标系；

获得各基站在z轴上的高度，设定各基站坐标；

根据各基站坐标，获得各基站之间的距离，并以各基站之间的距离构建距离矩阵；

根据所述距离矩阵，计算各基站相对应的二维向量；

根据所述二维向量及旋转矩阵，进行基站自标定。

2.根据权利要求1所述的可移动基站快速自标定方法，其特征在于，所述步骤建立三维相对坐标系，包括如下步骤：

在场地中任选两个基站，并将两个基站分别设为基站1和基站2；

将地面定义为三维坐标系的xoy平面；

将同时经过基站1和基站2的直线在地面的投影定为三维坐标系的x轴，将经过基站1的地面法线定为三维坐标系的z轴；

根据右手定则，得到y轴方向。

3.根据权利要求2所述的可移动基站快速自标定方法，其特征在于，所述步骤获得基站在z轴上的高度，设定各基站坐标，包括如下步骤：

通过基站内置的激光测距模块测量得到基站1到地面的高度z1、基站2到地面的高度z2、基站i到地面的高度zi及基站j到地面的高度zj；

根据测量获得的各基站到地面的高度，设定基站1的三维坐标设定为(0,0,z1)，基站2的三维坐标定义为(x2,0,z2)，基站i的三维坐标为(xi,yi,zi)，基站j的三维坐标为(xj,yj,zj)。

4.根据权利要求3所述的可移动基站快速自标定方法，其特征在于，所述步骤根据各基站坐标，获得各基站之间的距离，并以各基站之间的距离构建距离矩阵，包括如下步骤：

通过UWB基站之间相互通信，获得每两个基站之间的距离；

根据每两个基站之间的距离，构建各基站之间距离矩阵。

5.根据权利要求1所述的可移动基站快速自标定方法，其特征在于，所述步骤根据所述距离矩阵，计算各基站相对应的二维向量，包括如下步骤：

根据所述距离矩阵和MDS算法，计算各个基站相对应的二维向量，输出相对的二维位置。

6.根据权利要求1所述的可移动基站快速自标定方法，其特征在于，所述步骤 根据所述二维向量及旋转矩阵，进行基站自标定，包括如下步骤：

根据旋转矩阵与所述二维向量，计算各基站的绝对坐标；

根据所述绝对坐标，获得各基站的三维坐标，进行基站自标定。

7.一种UWB可移动基站快速自标定系统，其特征在于，包括：

创建模块，用于建立三维相对坐标系；

设定模块，用于设定各基站坐标；

计算模块，用于获得各基站之间的距离矩阵以及计算各基站相对应的二维向量；

自标定模块，用于进行基站自标定。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其为计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的可移动基站快速自标定方法。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1-6中任一项所述的可移动基站快速自标定方法。