[发明专利]一种机器人的控制方法、机器人及其控制系统

说明书

本发明涉及机器人控制技术领域，公开一种机器人的控制方法、机器人及其控制系统。其中机器人的控制方法包括机器人上电；获取机器人位于机械零点时的初始位置信息；标定机器人的各工作点位相对于机械零点的转换坐标；当机器人运行异常，且机器人的零点丢失，则驱动机器人的恢复至机械零点的位置，并按照转换坐标恢复机器人的各工作点位。本发明通过设置机械零点，并通过标定获得机器人的各工作点位相对于该机械零点的转换坐标，使得在机器人的零点丢失，通过人为驱动机器人恢复至机械零点，从而快速将机器人还原。通过设置机械零点，可以实现机器人的零点的快速还原，尤其针对需要进行多工作点位动作的机器人，大大提高了维修效率。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、机器人及其控制系统。

背景技术

工业机器人在运行过程中，有可能出现机器人的零点丢失。现有技术中，机器人在零点丢失后，经过重新校零后，机器人所有的工作点位需要重新校准，如果机器人工作点位较多的话，重新校准工作点位工作量巨大，花费时间较长。

所以，亟需一种机器人的控制方法、机器人及其控制系统，以解决上述问题

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种机器人的控制方法、机器人及其控制系统，在机器人的零点丢失之后可以快速还原，提高了维修效率。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器人的控制方法，包括：

机器人上电；

获取所述机器人位于机械零点时的初始位置信息；

标定所述机器人的各工作点位相对于所述机械零点的转换坐标；

当所述机器人运行异常，且所述机器人的零点丢失，则驱动所述机器人恢复至所述机械零点的位置，并按照所述转换坐标恢复所述机器人的各工作点位。

作为一种机器人的控制方法的优选方案，所述机械零点为所述机器人的固定座上的第一定位件与所述机器人的末端的第二定位件配合时所述机器人的位姿。

作为一种机器人的控制方法的优选方案，所述初始位置信息包括所述机器人位于所述机械零点时的各轴的坐标值。

作为一种机器人的控制方法的优选方案，当所述机器人运行异常时，还包括以下步骤：判断所述机器人是否为零点丢失，若是，则驱动所述机器人的末端恢复至所述机械零点时所述末端的位置，并按照所述转换坐标恢复所述机器人的各工作点位；若否，则更换机器人。

作为一种机器人的控制方法的优选方案，判断所述机器人是否为零点丢失的方法包括：检测所述机器人的编码器是否失电，若是，则所述机器人的零点丢失；若否，则机器人的零点未丢失。

一种机器人，采用如上任一方案所述的机器人的控制方法，所述机器人包括：

固定座，其上设置有第一定位件；

执行器，设置于所述固定座上，所述执行器的末端设置有第二定位件，所述第一定位件和所述第二定位件能配合，以定位所述末端的初始位置。

作为一种机器人的优选方案，所述第一定位件和所述第二定位件，其中一个为定位销，另一个为定位孔，所述定位销能置于所述定位孔内。

作为一种机器人的优选方案，所述机器人设置于产线设备台面，所述固定座于所述产线设备台面固连；所述第一定位件设置于所述产线设备台面。

作为一种机器人的优选方案，所述执行器包括四轴机械臂以及设置于所述四轴机械臂的末端的夹爪组件，所述第二定位件设置于所述夹爪组件上。