[发明专利]一种多传感目标融合处理方法、系统、设备和介质

说明书

本申请提出一种多传感目标融合处理方法、系统、设备和介质，包括：在每个预设融合周期到来时，对多个传感处理单元的输出数据进行同步融合，得到目标融合数据；将所述目标融合数据更新到每个所述传感处理单元，通过所述传感处理单元将所述目标融合数据和实时传感数据进行数据关联，得到关联数据作为各自传感处理单元的输出数据；每个所述融合周期结束后将所述目标融合数据输出至应用端。本申请可有效提高系统容错率以及目标数据融合处理效率。

技术领域

本申请涉及汽车感知应用领域，尤其涉及一种多传感目标融合处理方法、系统、设备和介质。

背景技术

近年来，对于自动驾驶的研究不仅是科学界的研究热点，L3级自动驾驶更是成为了各个科技公司和传统车企技术落地的重点项目。当前，基于多传感器融合实现对环境目标的感知几乎已经成为了行业的公认方案。多传感目标融合可以利用各传感的感知特性优势，各传感相互弥补，实现对环境目标全方位的精确感知，但是由于传感个数的增加，融合模块需要处理更多传感的数据造成运行时间较长，导致延迟较大，需要进行优化。

当前，多传感目标融合软件中多采用串行处理的方式进行各个传感数据的关联和融合。在此架构下后续随着传感个数、信息增多，导致完成一次所有传感信息完整的一次融合的时间变长。这样会导致信息的延迟，严重的会导致整个系统由于数据融合处理无法跟上，导致数据的丢失或是融合严重滞后而功能故障。

申请内容

鉴于以上现有技术存在的问题，本申请提出一种多传感目标融合处理方法、系统、设备和介质，主要解决多传感器数据融合处理效率低且存在延迟的问题。

为了实现上述目的及其他目的，本申请采用的技术方案如下。

本申请提供一种多传感目标融合处理方法，包括：

在每个预设融合周期到来时，对多个传感处理单元的输出数据进行同步融合，得到目标融合数据；

将所述目标融合数据更新到每个所述传感处理单元，通过所述传感处理单元将所述目标融合数据和实时传感数据进行数据关联，得到关联数据作为各自传感处理单元的输出数据；

每个所述融合周期结束后将所述目标融合数据输出至应用端。

在本申请一实施例中，对多个传感处理单元的输出数据进行同步融合，得到目标融合数据，包括：

预设第一等待时间内检测到任意一个所述传感处理单元的实时传感数据未更新，则跳过对应的传感处理单元，将剩余的所述传感处理单元的输出数据进行同步融合；

将跳过的传感处理单元的数据融合记入下一个融合周期。

在本申请一实施例中，将所述目标融合数据更新到每个所述传感处理单元，包括：

当前融合周期内完成所述输出数据融合后，输出融合完成指令；

根据所述融合完成指令获取各所述传感处理单元的融合更新请求；

根据所述融合更新请求输出所述目标融合数据至发出请求的所述传感处理单元。

在本申请一实施例中，对多个传感处理单元输出数据进行同步融合，得到目标融合数据，包括：

在融合周期到来时，获取各所述传感处理单元的处理完毕信号；

当所述处理完毕信号的数量达到预设数量时，将各所述传感处理单元的输出数据进行同步融合。

在本申请一实施例中，根据所述融合完成指令获取各所述传感处理单元的融合更新请求，包括：

预设第二等待时间内未接收到所述融合更新请求，则跳过对应的传感处理单元的更新操作；