[发明专利]机器人及其脱困方法、装置及存储介质

说明书

本申请涉及机器人领域，提出了一种机器人及其脱困方法、装置及存储介质。该方法包括：在检测到机器人无法正常移动时，控制机器人执行单侧冲刺动作，所述单侧冲击动作包括机器人左轮冲刺的动作和/或机器人右轮冲刺的动作；在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动。使得机器人可以通过单侧冲刺动作以逃离机器人所在位置处的障碍物，以及通过旋转动作逃离前方的障碍物或检测是否脱困，可有效的提高机器人脱困的成功率，提高机器人的脱困效率。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人及其脱困方法、装置及存储介质。

背景技术

随着智能清洁技术的发展，智能清洁装置，包括如扫地机等设备，已走进越来越多的家庭，很大程度上减少了人们进行房屋清扫的劳动量。为了让机器人(比如扫地机器人)能够清扫到房间内的角落，提高房间覆盖率，机器人需要具备一定的脱困能力。一般机器人被困往往是运动到了一段比较“崎岖”的“路面”上，如门槛、厚地毯、风扇底座或门轨道等。

当机器人被困时，往往会通过加大轮组转速来尝试脱困。此时通常会因为机器人倾斜、打滑等异常运动现象，导致定位和导航功能失效。如果此时周围还存在多处障碍物(比如地毯上的桌子腿，风扇底座上的支撑杆，或者门槛附近的门框等)，将无法利用正常情况下的导航算法避开这些障碍物，碰撞率较高且会频繁打断规划的脱困动作，脱困效率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其脱困方法、装置及存储介质，以解决现有技术中在机器人被困时，如果周围存在多处障碍物，脱困时碰撞率较高且会频繁打断规划的脱困动作，脱困效率较低的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的脱困方法，所述方法包括：

在检测到机器人无法正常移动时，控制机器人执行单侧冲刺动作，所述单侧冲击动作包括机器人左轮冲刺的动作和/或机器人右轮冲刺的动作；

在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述单侧冲击动作包括机器人左轮冲刺的动作时，所述控制机器人执行单侧冲刺动作，包括：

控制机器人左轮反方向旋转第一预定圈数，控制机器人左轮加速冲刺；

所述单侧冲击动作包括机器人右轮冲刺的动作时，所述控制机器人执行单侧冲刺动作，包括：

控制机器人右轮反方向旋转第二预定圈数，控制机器人右轮加速冲刺。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动，包括：

所述单侧冲刺动作的执行次数达到预定次数，且检测到所述机器人处于未脱困状态，控制机器人旋转第一预定角度；

在机器人旋转第一预定角度后，继续执行单侧冲刺动作进行脱困。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动，包括：

在执行单侧冲刺动作时，如果机器人前方的碰撞板检测到前方存在障碍物，则控制机器人后退第二预定距离；

在机器人后退至第二预定距离时，控制机器人旋转第一预定角度；

在机器人旋转第一预定角度后，继续执行单侧冲刺动作进行脱困。

结合第一方面的第二种可能实现方式或第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，在控制机器人旋转第一预定角度时，所述方法还包括：

在第一预定时长内未能旋转第一预定角度时，则控制机器人双轮加速后退；