[发明专利]距离测量方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种距离测量方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取摄像装置采集的目标图像，目标图像包含待测距离的第一物体和第二物体；获取第一物体和第二物体，在目标图像中分别对应的第一像素点和第二像素点；基于预先确定的摄像装置的像素平面和物理平面之间的映射关系，分别获取第一像素点和第二像素点在物理平面的第一坐标和第二坐标；根据第一坐标和第二坐标，得到第一物体和第二物体之间的距离。采用本申请，可提高测距的准确率和稳定性。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种距离测量方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在日常生活中，常常需要对目标对象进行测距。通常采用单目视觉测距方式和双目视觉测距方式进行测距，双目视觉测距方式可以通过左右两摄像机采集的图像进行匹配，得到被测物体在世界坐标系下的三维坐标，从而计算两像素点间的实际物理距离，测距准确度高，但是测距结果稳定性较低，易受环境隐私干扰。单目视觉测距方式虽然能够获取较稳定的测距结果，但是测距准确度较低。

发明内容

本公开实施例提供了一种距离测量方法、装置、电子设备及存储介质，通过摄像装置的像素平面和物理平面之间的映射关系，获取摄像装置采集的图像中两物体在物理平面上的坐标，从而得到两物体之间的距离，实现了单目视觉测距，可提高测距的准确率和稳定性。

本公开实施例提供一种距离测量方法，包括：

获取摄像装置采集的目标图像，目标图像包含待测距离的第一物体和第二物体；

获取第一物体和第二物体，在目标图像中分别对应的第一像素点和第二像素点；

基于预先确定的摄像装置的像素平面和物理平面之间的映射关系，分别获取第一像素点和第二像素点在物理平面的第一坐标和第二坐标；

根据第一坐标和第二坐标，得到第一物体和第二物体之间的距离。

在一种可能的实现方式中，在基于预先确定的摄像装置的像素平面和物理平面之间的映射关系，分别获取第一像素点和第二像素点在物理平面的第一坐标和第二坐标的步骤之前，还包括：

根据摄像装置的成像因子对摄像装置进行标定，确定摄像装置的像素平面和物理平面之间的映射关系。

在一种可能的实现方式中，确定摄像装置的像素平面和物理平面之间的映射关系的步骤，包括：

根据摄像装置的成像因子，得到基于成像因子的单应性矩阵；

将单应性矩阵中的元素进行标准化，确定摄像装置的像素平面和物理平面之间的映射关系。

在一种可能的实现方式中，成像因子包括姿态角和摄像装置的内参，根据摄像装置的成像因子，得到基于成像因子的单应性矩阵的步骤，包括：

根据姿态角得到旋转矩阵；

根据摄像装置的内参得到内参矩阵；

根据旋转矩阵和内参矩阵得到单应性矩阵。

在一种可能的实现方式中，成像因子还包括尺度因子和图像畸变因子，在根据摄像装置的成像因子，得到基于成像因子的单应性矩阵的步骤之后，还包括：

获取摄像装置采集的参考图像，其中，参考图像包含第一参考物体和第二参考物体，第一参考物体和第二参考物体的像素距离和实际物理距离为已知常数；

根据尺度因子、图像畸变因子，单应性矩阵和第一参考物体和第二参考物体的物理距离，得到成像因子的最优参数值。

在一种可能的实现方式中，还包括：

对参考图像进行去畸变处理。