[发明专利]一种下肢外骨骼随动支撑设备控制系统

权利要求书

1.一种下肢外骨骼随动支撑设备控制系统，其特征在于：包括下肢外骨骼随动支撑设备，所述下肢外骨骼随动支撑设备包括可移动的设备支架(4)、设置在设备支架(4)上的下肢外骨骼(13)、用于控制设备支架(4)移动的伺服驱动马达(3)、用于控制下肢外骨骼(13)升降的升降电缸(5)，与所述伺服驱动马达(3)连接的电磁离合器(2)；还包括：

运动控制模块(15)，通过线缆与所述电磁离合器(2)、伺服驱动马达(3)、升降电缸(5)连接，用以控制所述设备支架(4)、下肢外骨骼(13)进行相应运动；

人机交互模块(16)，包括多种运动模式，与所述运动控制模块(15)通过网线连接、CAN通讯，用以显示设备运行状态，并可选择运动模式，自动控制所述下肢外骨骼随动支撑设备运动；

手持遥控模块(17)，与所述运动控制模块(15)通过无线连接、CAN通讯，用以手动控制所述设备支架(4)、下肢外骨骼(13)进行相应运动；

激光导航模块，与所述运动控制模块(15)通过网线连接、CAN通讯，自带算力，用以帮助所述设备支架(4)进行运动导航。

2.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼随动支撑设备控制系统，其特征在于：所述运动控制模块(15)控制所述电磁离合器(2)的得失电、控制所述伺服驱动马达(3)的转速、控制所述升降电缸(5)的伸缩。

3.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼随动支撑设备控制系统，其特征在于：所述人机交互模块(16)为触摸显示屏，包括移动运动模式、升降运动模式、跟随运动模式。

4.根据权利要求3所述的一种下肢外骨骼随动支撑设备控制系统，其特征在于：所述移动运动模式包括自动移动和手动移动。

5.根据权利要求3所述的一种下肢外骨骼随动支撑设备控制系统，其特征在于：所述跟随运动模式包括自动跟随和被动跟随。

6.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼随动支撑设备控制系统，其特征在于：所述手持遥控模块(17)为手持式无线遥控器。

7.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼随动支撑设备控制系统，其特征在于：所述激光导航模块为激光雷达(7)，所述激光雷达(7)设置在所述设备支架(4)的顶部。

8.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼随动支撑设备控制系统，其特征在于：所述下肢外骨骼随动支撑设备还包括设置在所述设备支架(4)底部的主动轮(1)、万向轮(14)，所述电磁离合器(2)与所述主动轮(1)连接。

9.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼随动支撑设备控制系统，其特征在于：所述下肢外骨骼随动支撑设备还包括设置在所述设备支架(4)上的升降导轨(8)、设置在所述升降导轨(8)上的升降滑块(9)、设置在所述升降滑块(9)上且与所述升降电缸(5)连接的升降支架(10)，所述升降支架(10)上设有浮动式连接组件，所述下肢外骨骼(13)通过外骨骼腰带(12)与所述浮动式连接组件连接。

10.根据权利要求9所述的一种下肢外骨骼随动支撑设备控制系统，其特征在于：所述浮动式连接组件包括设置在所述升降支架(10)上的浮动导轨(1003)、滑动安装在所述浮动导轨(1003)上的浮动滑块(1002)、安装在所述浮动滑块(1002)上的转接板(1001)、连接在所述浮动导轨(1003)上端的导轨上限位板(1004)、连接在所述浮动导轨(1003)下端的导轨下限位板(1005)，所述外骨骼腰带(12)固定连接在所述转接板(1001)上。