[发明专利]可变口径的输电塔安装作业机器人

权利要求书

1.一种可变口径的输电塔安装作业机器人，其包括攀爬模块、上工作模块和下工作模块，第一个上工作模块通过攀爬模块的上连接端和第二个上工作模块连接，第一个下工作模块通过攀爬模块的下连接端和第二个下工作模块连接，所述上工作模块和所述下工作模块的运动轴线互相平行，其特征在于，

所述第一个上工作模块，其包括矫正器组件、矫正器导轨组件、上执行器导轨组件、上螺母定位器和上螺栓定位器，所述矫正器组件中十字滑轨的第一安装端和所述矫正器导轨组件中第一支座的第一端连接，所述上螺母定位器和所述上螺栓定位器分别与所述上执行器导轨组件中第二支座和第三支座的第一端连接，所述上执行器导轨组件中第一滑轨的滑动端和所述矫正器组件中第一滑座的滑动端滑动连接，从而实现上工作模块根据不同输电塔基座进行长度调节；

所述矫正器导轨组件，其包括第一连接杆、第一支座、第一运动丝杠、第一运动电机和第一滑座，所述第一连接杆的第一安装端和壳体框架的组装端连接，所述第一连接杆的第二安装端和第三安装端分别与所述第一运动丝杠和所述第一滑座的安装端连接，所述第一运动丝杠的输入端和所述第一运动电机连接，所述第一运动丝杠的滑动端和所述第一支座的第二端连接；

所述上执行器导轨组件，其包括第二运动电机、第二运动丝杠、第二支座、第三运动电机、第三运动丝杠、第三支座、第一滑轨和第二连接杆，所述第二连接杆的第一安装端和壳体框架的组装端连接，所述第二连接杆的第二安装端、第三安装端和第四安装端分别与所述第二运动丝杠、所述第三运动丝杠和所述第一滑轨的安装端连接，所述第二运动丝杠和所述第三运动丝杠的输入端分别与所述第二运动电机和所述第三运动电机连接，所述第二运动丝杠和所述第三运动丝杠的滑动端分别与所述第二支座和所述第三支座的第二端连接；

所述第一个下工作模块，其包括下执行器导轨组件、下螺栓定位器、螺栓拧紧组件、下螺母定位器和下导轨座组件，所述下执行器导轨组件中第四支座和第五支座的第一端分别与所述下螺栓定位器和所述下螺母定位器的安装端连接，所述下螺栓定位器的快换端和所述螺栓拧紧组件中右快换装置连接，所述下执行器导轨组件中第二滑座的滑动端和所述下导轨座组件中第二滑轨的滑动端滑动连接，从而实现下工作模块根据不同输电塔基座进行长度调节。

2.根据权利要求1所述的可变口径的输电塔安装作业机器人，其特征在于，所述攀爬模块、所述上工作模块和所述下工作模块的数量均为四个，所述上工作模块依次通过攀爬模块的上连接端组成塔机机器人的上框架，所述下工作模块依次通过攀爬模块的下连接端组成塔机机器人的下框架。

3.根据权利要求1所述的可变口径的输电塔安装作业机器人，其特征在于，所述攀爬模块，其包括壳体框架、视觉传感器和攀升组件，所述壳体框架的第一安装端、第二安装端和第三安装端分别与所述攀升组件中攀升电机的外壳、调节电机的外壳和所述视觉传感器连接；所述攀升组件，其包括攀升电机、导轨轮、调节电机、丝杆、滑块、电推杆、调节杆和环抱臂，所述攀升电机通过锥齿轮组和所述导轨轮连接，所述调节电机的输出端通过皮带轮组和所述丝杠的输入端连接，所述丝杠的滑动端和所述滑块的滑动端连接，所述滑块的安装端和所述环抱臂的第一安装端连接，所述电推杆的输出端通过调节杆和所述环抱臂的第二安装端连接。

4.根据权利要求1或者3所述的可变口径的输电塔安装作业机器人，其特征在于，所述视觉传感器和所述攀升组件对称分布在壳体框架的两侧，所述视觉传感器和所述攀升组件的数量均为两个；所述环抱臂的数量为两个，所述环抱臂对称分布在所述滑块的两侧。

5.根据权利要求1所述的可变口径的输电塔安装作业机器人，其特征在于，所述矫正器组件，其包括十字滑轨、夹爪连接杆、夹爪和开合电机，所述十字滑轨的第二安装端和所述夹爪连接杆的第一安装端连接，所述夹爪连接杆的第二安装端和所述夹爪的安装端连接，所述开合电机的输出端和所述夹爪的输入端连接。