[发明专利]一种三维重建方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种三维重建方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：获取针对目标场景采集的多个视频、以及与多个所述视频分别对应的信号数据；其中，所述信号数据是在采集所述视频时捕捉的位于所述目标场景内的目标信号源的信号得到的；每个视频包括多帧图像；基于所述信号数据，从所述多个视频中确定多个关联图像对；基于所述关联图像对，对所述目标场景进行三维重建，得到所述目标场景的三维模型。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，具体而言，涉及一种三维重建方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

基于视觉的三维重建是指通过输入图像集合，恢复出每一张图像的位置姿态参数以及表示所拍摄场景三维结构的点云。基于视觉的三维重建广泛应用于三维数字化，高精度地图构建与增强现实领域。而基于视觉的三维重建过程中在构建大型场景时，易受重复场景影响导致重建错误。

发明内容

本公开实施例至少提供一种三维重建方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种三维重建方法，包括：

获取针对目标场景采集的多个视频、以及与多个所述视频分别对应的信号数据；其中，所述信号数据是在采集所述视频时捕捉的位于所述目标场景内的目标信号源的信号得到的；每个视频包括多帧图像；

基于所述信号数据，从所述多个视频中确定多个关联图像对；

基于所述关联图像对，对所述目标场景进行三维重建，得到所述目标场景的三维模型。

这样，能够通过多个视频分别对应的信号数据，确定多个关联图像对；由于关联图像对中的两帧图像分别对应的信号数据，能够表征该两帧图像对应的信号距离满足预设距离条件，因此在基于关联图像对对目标场景进行三维重建时，实现了利用不同图像之间的信号距离，来监督三维重建过程，因此在具有大量重复场景的目标场景中，也能够降低由于不同位置的重复场景对于三维重建效果的影响，减少三维重建过程中的重建错误。

一种可选的实施方式中，

所述基于所述信号数据，从所述多个视频中确定多个关联图像对，包括：

提取多个视频中各帧图像的特征数据；

基于不同图像的特征数据之间的相似度，确定多个备选图像对；每个备选图像对中包括第一图像和第二图像；

基于多个备选图像对中第一图像和第二图像分别对应的信号数据，从所述备选图像对中，筛选所述关联图像对。

这样，通过基于图像特征信息进行备选图像对初选，可以提高后续基于信号数据从备选图像对中筛选关联图像对的效率，再通过每个备选图像对中第一图像和第二图像分别对应的信号数据从备选图像对中筛选关联图像对，更加精准的剔除了图片特征相似但并非同一场景的备选图像对。

一种可选的实施方式中，所述基于多个备选图像对中第一图像和第二图像分别对应的信号数据，从所述备选图像对中，筛选所述关联图像对，包括：

针对多个备选图像对中的每个备选图像对，基于所述每个备选图像对中第一图像对应信号数据，以及所述每个备选图像对中第二图像对应信号数据，确定所述第一图像与所述第二图像之间的信号距离；

响应于所述第一图像和所述第二个之间的信号距离小于预设距离阈值，将所述备选图像对确定为所述关联图像对。

这样，通过在三维重建的图像数据中加入相同或临近时刻的信号观测，使得在通过关联图像对进行三维重建过程中，通过比较图像对信号数据之间的距离，判断图片对表征的是否为同一场景或临近场景，降低了相似场景对于三维重建的影响。

一种可选的实施方式中，所述信号数据包括：与所述目标视频中各帧图像分别对应的信号源标识信息；