[发明专利]一种道路护栏识别方法、系统及存储介质

说明书

本发明提供一种道路护栏识别方法、系统及存储介质，方法包括：基于图像特征语义分割算法对车载图像进行特征提取，获取护栏特征图；依据所述护栏特征图，获取世界坐标系下的护栏线；依据所述护栏线对所述毫米波雷达数据中的无效数据点进行过滤；对过滤后的毫米波雷达数据进行直线拟合；依据所述拟合结果，计算获取护栏线段。本发明能够精确、稳定地识别护栏位置，为辅助驾驶以及突发冲撞护栏事件提供有效的预警及制动措施。

技术领域

本发明涉及道路交通技术领域，特别涉及一种道路护栏识别方法、系统及存储介质。

背景技术

随着近几年高级辅助驾驶的飞速发展，如何解决好特定场景下的安全问题成为了各厂商最为关注的焦点。目前，在车辆运行过程中，鲜有成熟的产品或方法能够应对道路护栏的安全防护问题。基于此，本发明提出一种道路护栏识别的方法、系统及存储介质，通过利用摄像头和毫米波雷达对于道路护栏的感知，能够精确、稳定地识别护栏位置，为辅助驾驶以及突发冲撞护栏事件提供有效的预警及制动措施。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种道路护栏识别的方法，基于车载图像和毫米波雷达数据，能够精确、稳定地识别护栏位置，为辅助驾驶以及突发冲撞护栏事件提供有效的预警及制动措施。

本发明的第二个目的在于提出一种道路护栏识别的系统，通过利用摄像头和毫米波雷达对于道路护栏的感知，能够精确、稳定地识别护栏位置，为辅助驾驶以及突发冲撞护栏事件提供有效的预警及制动措施。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机存储介质，通过程序的执行，能够实现精确、稳定地识别护栏位置，为辅助驾驶以及突发冲撞护栏事件提供有效的预警及制动措施。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种道路护栏识别方法，包括：

基于图像特征语义分割算法对车载图像进行特征提取，获取护栏特征图；

依据所述护栏特征图，获取世界坐标系下的护栏线；

依据所述护栏线对所述毫米波雷达数据中的无效数据点进行过滤；

对过滤后的毫米波雷达数据进行直线拟合；

依据所述拟合结果，计算获取护栏线段。

根据本发明实施例的道路护栏识别方法，通过车载图像和毫米波雷达数据的融合，能够准确地、稳定地识别道路两侧的护栏，从而确保对护栏进行实时监测，进而为辅助驾驶增加新的感知信息，降低安全隐患。

另外，根据本发明上述实施例提出的一种道路护栏识别方法，还可以具有如下附加的技术特征：

优选地，所述基于图像特征语义分割算法对车载图像进行特征提取，获取护栏特征图，包括：

提取车载图像中的特征语义信息；

对所述特征语义信息中不同尺度和不同语义层次的特征进行融合，得到融合特征；

通过分割解码器对所述融合特征的每个像素点进行护栏概率判断，获取二值化的护栏特征图。

优选地，所述依据所述护栏特征图，获取世界坐标系下的护栏线，包括：

依据所述护栏特征图，计算得到对应的护栏特征连通区域；

对所述护栏特征连通区域中的无效区域进行过滤，得到左右护栏连通区域；

对所述左右护栏连通区域进行坐标转换，获取世界坐标系下的左右护栏图；

对所述左右护栏图进行拟合，获取护栏线。

优选地，所述对所述护栏特征连通区域中的无效区域进行过滤，得到左右护栏连通区域，包括：