[发明专利]一种UWB定位系统的分布式时隙划分方法

权利要求书

1.一种UWB定位系统的分布式时隙划分方法，其特征在于，包括以下步骤：

第1步骤、进行时隙分配过程中的分布式定位节点间的时间同步；

第2步骤、进行时隙分配过程中的时隙划分与时隙获取。

2.根据权利要求1所述的一种UWB定位系统的分布式时隙划分方法，其特征在于：在所述第1步骤中，具体包括以下步骤：

第1.1步骤、定位节点设定优先级：在多个定位节点时钟同步过程中，低优先级定位节点时钟被高优先级定位节点时钟同步；

第1.2步骤、定位节点在定位过程中感知周围定位节点：定位节点通过标签或周围定位节点的测距回应感知周围的定位节点；

第1.3步骤、定位节点根据优先级与周围定位节点的时间信息更新自身时钟：定位节点通过感知到定位节点的优先级与时间戳修正自身时钟，实现与高优先级定位节点的时钟同步。

3.根据权利要求1所述的一种UWB定位系统的分布式时隙划分方法，其特征在于：在所述第2步骤中，具体包括以下步骤：

第2.1步骤、定位节点广播信道使用情况：各定位节点在测距过程中广播信道使用情况，以及当前标签所占用的时隙位置；

第2.2步骤、标签获取信道使用情况并抢占时隙：标签获取时隙表，并根据信道使用情况，以及定位节点中存储的自身时隙使用情况，进行时隙抢占；

第2.3步骤、标签广播上报抢占的时隙信息：标签将抢占的时隙信息通过广播上报给周围各个定位节点；

第2.4步骤、定位节点更新时隙使用情况：周围各个定位节点更新所记录的时隙表。

4.根据权利要求1所述的一种UWB定位系统的分布式时隙划分方法，其特征在于：所述UWB定位系统支持多个标签。

5.根据权利要求4所述的一种UWB定位系统的分布式时隙划分方法，其特征在于：单个标签的定位过程是，将单个标签与多个定位节点进行测距，多个定位节点完全等价。

6.根据权利要求4所述的一种UWB定位系统的分布式时隙划分方法，其特征在于：所述分布式定位节点间的时间同步是多个定位节点同时进行的过程。

7.根据权利要求6所述的一种UWB定位系统的分布式时隙划分方法，其特征在于：所述时隙划分是多个定位节点同时进行的过程。

8.根据权利要求7所述的一种UWB定位系统的分布式时隙划分方法，其特征在于：所述时隙获取是多个标签同时进行的过程。