[发明专利]一种烟丝测量系统及测量方法

权利要求书

1.一种烟丝测量系统，其特征在于，包括机械臂、检测台、压丝装置和视觉检测装置；

所述机械臂上安装有机械手，所述机械手的结构包括振动件、与振动件连接的夹持件，所述夹持件用于抓取烟丝，所述振动件用于在夹持件抓取烟丝的过程中驱动夹持件产生振动，使抓取的烟丝抖落至所述检测台；

所述视觉检测装置对检测台上的烟丝进行图像采集；

还包括控制装置，其用于对所述机械手及机械臂的工作进行控制。

2.根据权利要求1所述的烟丝测量系统，其特征在于，在所述振动件驱动夹持件产生振动时，所述机械臂还用于带动机械手晃动，使烟丝均匀散落均匀到检测台上。

3.根据权利要求1所述的烟丝测量系统，其特征在于，所述控制装置还用于控制振动件进行周期性间隔振动并控制每次振动的幅度，使夹持件抓取的烟丝分两次分别抖落在烟丝上料位和检测台上。

4.根据权利要求1所述的烟丝测量系统，其特征在于，所述振动件通过安装座与机械臂柔性连接。

5.根据权利要求1所述的烟丝测量系统，其特征在于，所述夹持件的结构包括直线驱动件和夹爪组件，直线驱动件的固定端与振动件固连，直线驱动件的移动端与夹爪组件传动连接，驱动夹爪组件打开或闭合，夹爪组件的表面设有粗糙表层。

6.根据权利要求5所述的烟丝测量系统，其特征在于，夹爪组件包括三个中心对称分布的夹爪。

7.根据权利要求1所述的烟丝测量系统，其特征在于，检测台为可移动平台，其上设有可移动烟丝清理装置。

8.根据权利要求1所述的烟丝测量系统，其特征在于，还包括图像处理模块，其用于对视觉检测装置采集的图像进行处理、自动提取烟丝轮廓并测量。

9.一种烟丝测量方法，其特征在于，包括：

机械臂带动机械手移动至烟丝上料位，通过机械手的夹持件抓取烟丝；

机械手上的振动件驱动夹持件产生第一次振动，使抓取烟丝中多余部分以及细碎的烟丝抖落至上料位置；

机械臂带动机械手移动至检测台，振动件驱动夹持件产生第二次振动，同时机械臂带动机械手晃动，使抓取的烟丝均匀抖落在检测台上，形成薄层；

压丝装置通过透明压板将薄层压平，视觉检测装置对被压平整的烟丝进行图像采集，同时机械臂带动机械手再次移动至烟丝上料位，夹持件动作，将剩余烟丝放回；

根据采集的图像获得烟丝尺寸。

10.根据权利要求9所述的烟丝测量方法，其特征在于，还包括：

图像采集完成后，通过安装在检测台上烟丝清理装置对检测台上的烟丝进行清扫；

图像采集完成后，通过图像处理模块对采集的图像进行处理、自动提取烟丝轮廓并测量。