[发明专利]一种磁流变阻尼主被动踝关节康复机构

权利要求书

1.一种磁流变阻尼主被动踝关节康复机构，其特征在于：包括

移动升降底座机构(1)；

磁流伺服供液机构(2)，所述磁流伺服供液机构(2)固定连接在所述移动升降底座机构(1)的一侧；

横向调节机构(3)，所述横向调节机构(3)固定连接在所述移动升降底座机构(1)上，所述横向调节机构(3)通过所述移动升降底座机构(1)驱动并竖向移动；

变阻尼动力机构(4)，所述变阻尼动力机构(4)固定连接在所述横向调节机构(3)的顶面，所述变阻尼动力机构(4)通过所述横向调节机构(3)驱动并水平移动，所述变阻尼动力机构(4)的输出端与所述磁流伺服供液机构(2)固定连接，所述变阻尼动力机构(4)具有主动康复与被动康复两种模式；

踝关节脚托机构(5)，所述踝关节脚托机构(5)固定连接在所述磁流伺服供液机构(2)的输出端，所述踝关节脚托机构(5)可用来综合评定当前人体踝关节运动意图；

所述磁流伺服供液机构(2)包括固定连接在所述移动升降底座机构(1)一侧的磁流液箱(2.1)、固定连接在所述横向调节机构(3)底面的伺服溢流阀(2.3)、固定连接在所述变阻尼动力机构(4)输出端的磁流变液阻尼器(2.4)，所述磁流液箱(2.1)、伺服溢流阀(2.3)与所述磁流变液阻尼器(2.4)之间通过导液管(2.2)连通；

所述磁流变液阻尼器(2.4)内开设有磁流变液容腔(2.8)，所述磁流变液容腔(2.8)贯穿有阻尼器输出轴(2.5)，所述阻尼器输出轴(2.5)与所述磁流变液容腔(2.8)侧壁之间设置有电磁体(2.6)，所述磁流变液容腔(2.8)的一侧连接有阻尼器供电接口(2.7)，所述磁流变液容腔(2.8)的另一侧开设有供液口(2.9)，所述阻尼器输出轴(2.5)的输入端与所述变阻尼动力机构(4)的输出端固定连接，所述阻尼器输出轴(2.5)的输出端与所述踝关节脚托机构(5)固定连接；

所述变阻尼动力机构(4)包括伺服电机(4.5)、第二弹性联轴器(4.6)、第三弹性联轴器(4.7)与轴承座(4.4)，所述伺服电机(4.5)通过伺服电机支撑座(4.2)固定连接在所述横向调节机构(3)的顶面，所述伺服电机(4.5)的输出轴与所述第二弹性联轴器(4.6)的输入轴固定连接，所述第二弹性联轴器(4.6)的输出轴与所述第三弹性联轴器(4.7)的输入轴之间固定连接有动态扭矩传感器(4.3)，所述第三弹性联轴器(4.7)的输出轴贯穿所述轴承座(4.4)固定连接有谐波减速器(4.8)的输入轴，所述第三弹性联轴器(4.7)的输出轴与所述谐波减速器(4.8)的输入轴之间固定连接有电磁离合器(4.13)，所述动态扭矩传感器(4.3)、轴承座(4.4)与所述谐波减速器(4.8)固定连接在所述横向调节机构(3)的顶面，所述谐波减速器(4.8)的输出轴与所述阻尼器输出轴(2.5)的输入端固定连接。

2.根据权利要求1所述的磁流变阻尼主被动踝关节康复机构，其特征在于：所述踝关节脚托机构(5)包括脚托支撑件(5.2)，所述脚托支撑件(5.2)的一侧底部固定连接有等高的第一压力传感器(5.3)与第二压力传感器(5.4)，所述第一压力传感器(5.3)与所述第二压力传感器(5.4)的顶面固定连接有同一脚托中板(5.5)，所述脚托中板(5.5)的顶面转动连接有脚托(5.6)，所述脚托(5.6)的底端穿过所述脚托中板(5.5)且与所述脚托支撑件(5.2）的一侧底部之间设置有限位组件，所述阻尼器输出轴(2.5)的输出端与所述脚托支撑件(5.2)的另一侧垂直固定连接。

3.根据权利要求2所述的磁流变阻尼主被动踝关节康复机构，其特征在于：所述限位组件包括固定连接在所述脚托(5.6)底面的脚托旋转轴(5.7)、固定连接在所述脚托旋转轴(5.7)侧面的内外旋限位销(5.9)、竖向固定连接在所述脚托支撑件(5.2)一侧底部顶面的内旋定位销(5.10)与外旋定位销(5.11)，所述脚托旋转轴(5.7)贯穿所述脚托中板(5.5)，所述内外旋限位销(5.9)水平设置且位于所述内旋定位销(5.10)与所述外旋定位销(5.11)之间。