[发明专利]移动机器人的训练图像的获得方法、装置、设备和介质

说明书

本公开涉及一种移动机器人的训练图像的获得方法、装置、设备和介质。所述方法包括：通过固定于可移动设备的影像采集设备采集影像数据，其中，所述影像采集设备的高度和姿态根据移动机器人的图像采集模组的高度和姿态设置；对所述影像数据进行数据清洗，得到候选图像集；获得所述候选图像集中的候选图像对应的标注数据；根据所述标注数据，对所述候选图像集中的候选图像进行复核，得到用于所述移动机器人的模型训练的训练图像集。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种用于移动机器人的训练图像的获得方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着技术的发展，扫地机器人开始走入千家万户。带有视觉感知能力的扫地机器人正在蓬勃发展，而用于训练扫地机器人的模型的训练图像的数量和质量，在很大程度上决定了扫地机器人的视觉感知能力的上限。

发明内容

本公开提供了一种用于移动机器人的训练图像的获得的技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种用于移动机器人的训练图像的获得方法，包括：

通过固定于可移动设备的影像采集设备采集影像数据，其中，所述影像采集设备的高度和姿态根据移动机器人的图像采集模组的高度和姿态设置；

对所述影像数据进行数据清洗，得到候选图像集；

获得所述候选图像集中的候选图像对应的标注数据；

根据所述标注数据，对所述候选图像集中的候选图像进行复核，得到用于所述移动机器人的模型训练的训练图像集。

通过固定于可移动设备的影像采集设备采集影像数据，其中，所述影像采集设备的高度和姿态根据移动机器人的图像采集模组的高度和姿态设置，对所述影像数据进行数据清洗，得到候选图像集，获得所述候选图像集中的候选图像对应的标注数据，并根据所述标注数据，对所述候选图像集中的候选图像进行复核，得到用于所述移动机器人的模型训练的训练图像集，由此能够使影像采集设备采用与移动机器人的图像采集模组相同或相近的视角进行影像数据的采集，并能够实现训练图像的自动筛选，从而能够提高移动机器人的模型的训练效果。

在一种可能的实现方式中，所述可移动设备为能够被动移动的非电子设备。

在该实现方式中，通过采用能够被动移动的非电子设备固定影像采集设备，由此不仅能够降低影像数据采集的成本，还能够提高影像数据采集的灵活性，并有助于节省影像数据采集的时间。

在一种可能的实现方式中，所述通过固定于可移动设备的影像采集设备采集影像数据，包括：

通过固定于可移动设备的至少两个影像采集设备采集影像数据。

在该实现方式中，通过固定于可移动设备的至少两个影像采集设备采集影像数据，由此能够采集得到更丰富的影像数据。采用由此得到的训练图像集训练移动机器人的模型，能够使移动机器人的模型忽略镜头特性的影响而更关注图像内容本身，从而能够提高移动机器人的模型的泛化能力和鲁棒性，进而能够改善移动机器人的模型在真实场景中的表现。

在一种可能的实现方式中，所述至少两个影像采集设备包括至少两种型号的影像采集设备。

由于不同型号的影像采集设备的图像采集模组的型号通常不同，因此，通过固定于可移动设备的至少两种型号的影像采集设备采集影像数据，由此能够采集得到更丰富的影像数据。采用由此得到的训练图像集训练移动机器人的模型，能够进一步提高移动机器人的模型的泛化能力和鲁棒性，进而能够进一步改善移动机器人的模型在真实场景中的表现。

在一种可能的实现方式中，所述通过固定于可移动设备的影像采集设备采集影像数据，包括：

通过固定于可移动设备的影像采集设备从至少两个高度采集影像数据；

和/或，