[发明专利]一种重定位方法及电子设备

权利要求书

1.一种重定位方法，其特征在于，所述方法包括：

针对在局部语义地图中观测到的第一物体，关联所述第一物体和第一全局物体，得到第一关联对，所述第一全局物体为全局语义地图中与所述第一物体具有相同语义信息的物体；

针对在所述局部语义地图中观测到的第二物体，关联所述第二物体和第二全局物体，得到第二关联对，所述第二全局物体为所述全局语义地图中与所述第二物体具有相同语义信息的物体；

若所述第一物体与所述第二物体之间的欧式距离，与所述第一全局物体与所述第二全局物体之间的欧式距离相匹配，合并所述第一关联对和所述第二关联对，并基于合并的关联对，对视觉设备进行重定位；其中，所述全局语义地图中存在多个所述第一全局物体；

所述关联所述第一物体和第一全局物体，包括：

构建包括关联子集的关联集合，并在每个所述关联子集中关联所述第一物体与其中一个所述第一全局物体；

所述合并所述第一关联对和所述第二关联对，包括：

针对任一所述关联子集，若该关联子集中的第一物体与所述第二物体之间的欧式距离，与该关联子集中的第一全局物体与所述第二全局物体之间的欧式距离相匹配，将所述第二关联对合并至该关联子集中，得到新关联子集；其中，

所述关联子集包括子集得分，每个所述关联子集的子集得分用于评估相应关联子集在所有关联子集中的优先级顺序；

在得到新关联子集后，所述方法还包括：

更新所述新关联子集的子集得分，以提高所述新关联子集在关联子集中的优先级。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关联子集的子集得分与所述关联子集的优先级成正比，所述第二关联对存在对应的临时得分；

更新所述新关联子集的子集得分，包括：

将所述新关联子集当前的子集得分、所述第二关联对对应的临时得分以及最小欧式距离比相加后得到的值，作为所述新关联子集更新后的子集得分；其中，所述最小欧式距离比基于如下表达式得到：

其中，h表示最小欧式距离比，表示所述新关联子集中的第一物体与所述第二物体之间的欧式距离，表示所述新关联子集中的第一全局物体与所述第二全局物体之间的欧式距离。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于合并的关联对，对视觉设备进行重定位，包括：

在所有的关联子集中，按照优先级从高到低的顺序，选择预设个关联子集，并基于该些关联子集中的关联对，对视觉设备进行重定位。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于该些关联子集中的关联对，对视觉设备进行重定位，包括：

在该些关联子集中，基于每个关联子集中的关联对所对应的物体位置，分别确定一个所述视觉设备的位姿；

在确定出的位姿中，选择几何残差最小的位姿作为所述视觉设备的位姿。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对在所述局部语义地图中观测到的第三物体，关联所述第三物体和第三全局物体，得到第三关联对，所述第三全局物体为所述全局语义地图中与所述第三物体具有相同语义信息的物体；

针对所述关联集合中任一个已合并所述第二关联对的关联子集，若在该关联子集中，第一物体与所述第三物体之间的欧式距离，与第一全局物体与所述第三全局物体之间的欧式距离相匹配，且第二物体与所述第三物体之间的欧式距离，与所述第二全局物体与所述第三全局物体之间的欧式距离相匹配，将所述第三关联对合并至该关联子集中。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对于未与所述关联子集进行合并的第二关联对，在所述关联集合中构建新的关联子集，并在所述新的关联子集中，建立所述第二关联对。