[发明专利]确定车辆是否处于转向不足或转向过度情况的系统和方法

权利要求书

1.一种用于确定具有第一轮轴和第二轮轴的车辆是否处于转向不足或转向过度情况的基于处理器的方法，所述方法包括：

从惯性测量单元(IMU)接收所述车辆的IMU测量值，所述IMU测量值包括横向加速度和横摆率；

接收纵向速度；

从电动转向系统(EPS)接收EPS信号，所述EPS信号包括转向角、转向角速度和扭矩测量值；

确定所述第一轮轴由所述EPS转向，而所述第二轮轴未由所述EPS转向；

针对所述第一轮轴，使用所述IMU测量值、所述纵向速度和所述EPS信号，计算所述第一轮轴的基于轮轴的轮胎拖距；

根据所述基于轮轴的轮胎拖距与零之间的距离，估计所述第一轮轴的饱和度水平；

根据所述IMU测量值，估计相对于所述第二轮轴的滑移角的轮轴横向力曲线；并且

根据相对于所述第二轮轴的所述滑移角的所述轮轴横向力曲线何时以从正值转变到负值的方式过零，估计所述第二轮轴的饱和度水平；

整合所述第一轮轴的饱和度水平和所述第二轮轴的饱和度水平；以及

根据整合的饱和度水平和转向不足角估计值，确定所述车辆处于转向不足或转向过度情况。

2.根据权利要求1所述的处理器实现的方法，还包括：

估计所述车辆的转向不足角；以及

根据所述第一轮轴的所述基于轮轴的轮胎拖距和所述车辆的估计的转向不足角，将所述第二轮轴的所述滑移角标准化。

3.根据权利要求1所述的处理器实现的方法，还包括：根据所述EPS信号，计算所述第一轮轴或所述第二轮轴的基于轮轴的自对准力矩。

4.根据权利要求3所述的处理器实现的方法，还包括：进一步根据所述车辆中的悬挂，计算所述第一轮轴或所述第二轮轴的所述基于轮轴的自对准力矩。

5.根据权利要求1所述的处理器实现的方法，还包括：

根据计算出的标准化的轮胎拖距PT，估计标准化的第一轮轴滑移角；以及

当标准化的第一轮轴滑移角增加超过预定值时，确定所述第一轮轴处于最大饱和度水平。

6.根据权利要求5所述的处理器实现的方法，还包括：估计所述车辆的转向不足角，所述转向不足角表示所述第一轮轴滑移角与所述第二轮轴的所述滑移角之间的差。

7.根据权利要求1所述的处理器实现的方法，还包括：根据所述转向不足或转向过度情况，生成用于所述车辆的驱动系统中的致动器的命令。

8.一种用于确定具有第一轮轴和第二轮轴的车辆是否处于转向不足或转向过度情况的系统，所述系统包括：

惯性测量单元(IMU)，其被配置为提供所述车辆的IMU测量值，所述IMU测量值包括横向加速度和横摆率；

电动转向系统(EPS)，其被配置为提供EPS信号，所述EPS信号包括转向角、转向角速度和扭矩测量值；以及

控制器电路，其可操作地联接到所述IMU和所述EPS，所述控制器电路被编程为：

确定所述第一轮轴由所述EPS转向，而所述第二轮轴未由所述EPS转向；

针对所述第一轮轴，使用所述IMU测量值和所述EPS信号，计算所述第一轮轴的基于轮轴的轮胎拖距；

根据所述基于轮轴的轮胎拖距与零之间的距离，估计所述第一轮轴的饱和度水平；

根据所述IMU测量值，估计相对于所述第二轮轴的滑移角的轮轴横向力曲线；并且

根据相对于所述第二轮轴的所述滑移角的所述轮轴横向力曲线何时以从正值转变到负值的方式过零，估计所述第二轮轴的饱和度水平；

整合所述第一轮轴的饱和度水平和所述第二轮轴的饱和度水平；以及

根据整合的饱和度水平和转向不足角，确定所述车辆处于转向不足或转向过度情况。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述控制器电路还被编程为：根据所述EPS信号，计算所述第一轮轴或所述第二轮轴的基于轮轴的自对准力矩。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述控制器电路还被编程为：将所述第一轮轴和所述第二轮轴的所述整合的饱和度水平与感测到的对来自所述EPS的转向命令的车辆响应相结合，以确定所述车辆是否处于终端转向不足或终端转向过度状态。