[发明专利]具有减少的错误目标检测的带有激光雷达的工作机器

权利要求书

1.一种工作机器，包括：

框架；

动力单元，其由所述框架支撑；

至少一个机车装置，其支撑所述框架并且由所述动力单元驱动；以及

光检测和测距(激光雷达)系统，其配置为减少错误目标检测，所述激光雷达系统包括：

至少一个激光器，其能够在视场角上发射多个激光光束，每个发射光束对应于所述视场角内的光束坐标；

至少一个传感器，其能够接收多个反射光束，每个反射光束对应于发射光束；

托架，其配置为容纳所述至少一个激光器和所述至少一个传感器，所述托架包括前板和后板；以及

控制单元，其包括机器可读存储介质和处理单元，所述控制单元配置为执行目标检测程序，并且所述激光雷达系统配置为从所述目标检测程序中排除朝向所述工作机器发射的多个光束。

2.根据权利要求1所述的工作机器，其中每个光束坐标包括俯仰值和偏航值。

3.根据权利要求1所述的工作机器，所述激光雷达系统还包括：

面向左的激光雷达，其在所述工作机器的贯轴上集中；以及

面向右的激光雷达，其在所述工作机器的所述贯轴上集中。

4.根据权利要求3所述的工作机器，其中所述托架将所述视场角定向为从所述工作机器的所述贯轴倾斜集中。

5.根据权利要求1所述的工作机器，其中所述托架还包括遮光板，所述遮光板配置为遮挡对应于特定的光束坐标范围的多个光束。

6.根据权利要求5所述的工作机器，其中所述遮光板配置为遮挡朝向所述工作机器发射的所述多个光束。

7.根据权利要求1所述的工作机器，其中所述控制单元运行减少错误目标检测的计算机实施方法，所述方法包括：

存储排除的坐标的数据库，每个排除的坐标相对于视场角；

发射所述多个激光光束；

接收所述多个反射光束；

过滤多个数据样本，每个数据样本对应于光束坐标，使得：

如果所述数据库包括所述光束坐标，则排除对应于所述光束坐标的数据样本；

如果所述数据库不包括所述光束坐标，则包括对应于所述光束坐标的数据样本；以及

仅使用所述包括的数据样本来执行所述目标检测程序。

8.根据权利要求1所述的工作机器，其中所述工作机器是压实机，并且还包括选自由羊足碾、夯实碾、振动碾或气动碾组成的组的工具。

9.一种通过工作机器上的目标检测系统来减少错误目标检测的方法，包括：

存储排除的坐标的数据库，每个排除的坐标相对于视场角；

在视场角上发射多个波传播光束，每个发射光束对应于所述视场角内的光束坐标；

接收多个反射光束，每个反射光束对应于发射光束；

过滤多个数据样本，每个数据样本对应于光束坐标，使得：

如果所述数据库包括所述光束坐标，则排除对应于所述光束坐标的数据样本；

如果所述数据库不包括所述光束坐标，则包括对应于所述光束坐标的数据样本；以及

仅使用所述包括的数据样本来执行目标检测程序。

10.根据权利要求9所述的方法，其中每个光束坐标和每个排除的坐标都包括俯仰值和偏航值。