[发明专利]地空协同地图构建方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开一种地空协同地图构建方法、装置、设备及存储介质，涉及图像视觉技术领域，包括：通过无人机拍摄现场画面，并根据现场画面确定风险区域和目标检测区域；分别通过无人机和地面机器人搭载的双目摄像头对风险区域进行视野探测，生成各自的三维点云地图，并对目标检测区域内的目标物体进行标定；将第一点云地图和所述第二点云地图中的点云数据进行拼接融合，生成融合点云地图，并在基于融合点云地图构建的三维地图中显示文字和/或高亮标定的目标物体。本方案通过无人机和机器人协同探测事故区域，根据拍摄的事故现场画面融合生成三维点云地图，同时对地图中的目标物体进行标定显示，提高了事故现场地图构建的准确性和取证巡查的效率。

技术领域

本申请涉及图像视觉技术领域，特别涉及一种用于事故现场取证的地空协同地图构建方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

通过机器或无人机巡检作业是一个重要用途之一。由于人工作业局限性，机器设备能够突破时间和空间视野的局限性。特别适用于道路检测、事故现场取证和地图测绘等领域。

在相关技术中，单一采用无人机巡检绘制地图或者采用地面小车测绘地图的方式存在画面比例失真、场景构建遗漏和不全面的问题。特别针对事故现场，构建的地图精度问题会影响到事故取证和分析的效率和结果。

发明内容

本申请提供了一种地空协同地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质，解决了相关技术中对事故现场地图构建不精确以及取证困难的问题。

一方面，提供了一种地空协同地图构建方法，所述方法包括：

通过无人机拍摄现场画面，并根据现场画面确定风险区域和目标检测区域；其中，所述风险区域为事故场景包含的所有区域，所述目标检测区域位于风险区域中；

分别通过无人机和地面机器人搭载的双目摄像头对所述风险区域进行视野探测，生成各自的三维点云地图，并对所述目标检测区域内的目标物体进行标定；其中，无人机生成的第一点云地图和机器人生成的第二点云地图具有不同的相机姿态；

将所述第一点云地图和所述第二点云地图中的点云数据进行拼接融合，生成融合点云地图，并在基于所述融合点云地图构建的三维地图中显示文字和/或高亮标定的所述目标物体。

另一方面，提供了一种地空协同地图构建装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于通过无人机拍摄现场画面，并根据现场画面确定风险区域和目标检测区域；其中，所述风险区域为事故场景包含的所有区域，所述目标检测区域位于风险区域中；

点云地图生成模块，用于分别通过无人机和地面机器人搭载的双目摄像头对所述风险区域进行视野探测，生成各自的三维点云地图，并对所述目标检测区域内的目标物体进行标定；其中，无人机生成的第一点云地图和机器人生成的第二点云地图具有不同的相机姿态；

地图构建模块，用于将所述第一点云地图和所述第二点云地图中的点云数据进行拼接融合，生成融合点云地图，并在基于所述融合点云地图构建的三维地图中显示文字和/或高亮标定的所述目标物体。

另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述任一方面所述的地空协同地图构建方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述任一方面所述的地空协同地图构建方法。