[发明专利]泊车控制方法、泊车控制装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种泊车控制方法，用于车辆，其特征在于，所述泊车控制方法包括：

获取斜列车位的车位角点和车位类型，所述斜列车位的形状为非矩形的平行四边形；

根据所述车位角点和所述车位类型将所述斜列车位转化为垂直车位；

根据所述垂直车位计算所述车辆的目标位姿；

根据所述车辆的当前位姿和所述目标位姿生成所述车辆的泊入路径。

2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述车位角点和所述车位类型将所述斜列车位转化为垂直车位，包括：

根据所述车位角点和所述车位类型确定目标方向；

根据所述目标方向将所述斜列车位转化为所述垂直车位。

3.根据权利要求2所述的泊车控制方法，其特征在于，所述车位角点包括第一角点、第二角点、第三角点和第四角点，在所述车辆未泊入所述斜列车位时，所述第一角点和所述第二角点相对所述第三角点和所述第四角点更靠近所述车辆，在所述车辆的前进方向上，所述第一角点位于所述第二角点的前方，所述第三角点位于所述第四角点的前方；所述根据所述车位角点和所述车位类型确定目标方向，包括：

计算所述第一角点指向所述第三角点的第一向量的角度作为第一角度；

计算所述第二角点指向所述第四角点的第二向量的角度作为第二角度；

计算所述第一角度和所述第二角度的平均角度；

根据所述车位类型将所述平均角度旋转预设角度以作为所述目标方向的角度；

所述根据所述目标方向将所述斜列车位转化为所述垂直车位，包括：

根据所述目标方向确定所述第一角点的第一替代角点或所述第二角点的第二替代角点，所述第一替代角点和所述第二角点为所述垂直车位的两个角点，或，所述第一角点和所述第二替代角点为所述垂直车位的两个角点。

4.根据权利要求3所述的泊车控制方法，其特征在于，所述车位类型包括左侧前向类型，左侧前向类型的所述斜列车位位于所述车辆的前进方向的左侧，所述第三角点位于所述第一角点的前方，所述第四角点位于所述第二角点的前方，所述预设角度为-90度，所述根据所述车位类型将所述平均角度旋转预设角度以作为所述目标方向的角度，包括：

将所述平均角度旋转-90度以作为所述目标方向的角度；

所述根据所述目标方向确定所述第一角点的第一替代角点或所述第二角点的第二替代角点，包括：

以所述第一角点为起点，以所述目标方向向所述第二向量作垂线所形成的垂足作为所述第二替代角点，所述第一角点和所述第二替代角点为所述垂直车位的两个角点。

5.根据权利要求3所述的泊车控制方法，其特征在于，所述车位类型包括左侧后向类型，左侧后向类型的所述斜列车位位于所述车辆的前进方向的左侧，所述第一角点位于所述第三角点的前方，所述第二角点位于所述第四角点的前方，所述预设角度为90度，所述根据所述车位类型将所述平均角度旋转预设角度以作为所述目标方向的角度，包括：

将所述平均角度旋转90度以作为所述目标方向的角度；

所述根据所述目标方向确定所述第一角点的第一替代角点或所述第二角点的第二替代角点，包括：

以所述第二角点为起点，以所述目标方向向所述第一向量作垂线所形成的垂足作为所述第一替代角点，所述第一替代角点和所述第二角点为所述垂直车位的两个角点。

6.根据权利要求3所述的泊车控制方法，其特征在于，所述车位类型包括右侧前向类型，右侧前向类型的所述斜列车位位于所述车辆的前进方向的右侧，所述第三角点位于所述第一角点的前方，所述第四角点位于所述第二角点的前方，所述预设角度为90度，所述根据所述车位类型将所述平均角度旋转预设角度以作为所述目标方向的角度，包括：

将所述平均角度旋转90度以作为所述目标方向的角度；

所述根据所述目标方向确定所述第一角点的第一替代角点或所述第二角点的第二替代角点，包括：

以所述第一角点为起点，以所述目标方向向所述第二向量作垂线所形成的垂足作为所述第二替代角点，所述第一角点和所述第二替代角点为所述垂直车位的两个角点。