[发明专利]一种工厂快速工具配送无人巡逻车及方法

权利要求书

1.一种工厂快速工具配送无人巡逻车，包括位于工位的手机端、无人巡逻车底盘（1）、车端信号接收装置，其特征在于：所述无人巡逻车底盘（1）顶部中心处转动安装有伺服电机（11）驱动的旋转轴（10），旋转轴（10）顶端设有工具盘（2），工具盘（2）底部边沿处周向设有多个将工具（7）吸附的电磁铁（12），所述无人巡逻车底盘（1）顶部一侧设有与电磁铁（12）对应的落料口（3），无人巡逻车底盘侧部设有接料盘（5），所述落料口（3）与接料盘（5）之间通过无人巡逻车底盘内部的通道（6）连通，所述伺服电机（11）、电磁铁（12）由工具盘控制器（8）调控，手机端向车载信号接收装置发出工具需求和回收指令，所述车载信号接收装置接收指令后发送给工具盘控制器（8）回收或放出对应的工具（7）。

2.根据权利要求1所述的工厂快速工具配送无人巡逻车，其特征在于:所述工具盘控制器（8）的输出端口分别与电磁铁（12）、伺服电机（11）电连接，所述输出端口通电或断开，旋转工具盘（2）到相应位置并回收或放出对应的所述工具。

3.根据权利要求2所述的工厂快速工具配送无人巡逻车，其特征在于:工具盘上位置不同电磁铁（12）对应不同工具编号，工具编号对应所述工具盘控制器端口pin_1-N脚，所述pin_1-N脚的通电或断开，回收或放出对应的所述工具。

4.一种权1-3所述工厂快速工具配送无人巡逻车的配送方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1:无人巡逻车在初始工位节点c接收到目标工位节点g发出配送指定工具指令；

步骤S2：根据所述指定工具指令，确认工具盘是否有该工具，有进入步骤S4，否则进入步骤S3；

步骤S3：判断所述工具在其他工位节点是否闲置，若有闲置，则基于DijksSra的最优路径规划算法，无人巡逻车到达所述闲置工具所在的工位节点h，获取工位节点h的工具后进入步骤S6，若没有闲置，发出“暂时没有所述工具”信息给目标工位节点g；

步骤S4:采用A*算法寻找到目标工位节点g最优路径，在OPEN表中，以初始工位节点c为起点，指示无人巡逻车到达所述目标工位节点g；

步骤S5:采用A*算法寻找到目标工位节点g最优路径，在OPEN表中，以工位节点h为起点，删除初始工位节点c，指示无人巡逻车到达所述目标工位节点g。

5.根据权利要求4所述的工厂快速工具配送无人巡逻车的方法，其特征在于：还包括一步骤S6：所述工具盘控制器控制工具盘相应电磁铁旋转至外侧并释放工具，工具落入落料口（3），再经通道落入接料盘（5）内，所述工位得到所述相应的工具。

6.根据权利要求4所述的工厂快速工具配送无人巡逻车的方法，其特征在于：所述步骤S3中，所述DijksSra的最优路径规划算法，包括以下步骤：

步骤S31：获取工厂各工位节点信息；

步骤S32：设置无人巡逻车初始节点c和目标工位节点h；

步骤S33：标记所述无人巡逻车初始节点c，设置所述工位路网信息集合M、N，其中M表示节点c邻近的点的权值和路径的值，N表示目标工位节点g的权值；则在集合M中遍历最小权值节点k,权值为d_k,路径为p_k，移除节点k到集合N，更新节点k邻近节点j的权值d_j和路径p_j，直至集合M为空集，则输出节点c到所述目标工位节点h对应的路径。

7.一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或多个计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，完成权利要求4至6任意一个所述的一种方法。