[发明专利]一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料及其制备方法、磁导航跟踪方法

说明书

一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料及其制备方法、磁导航跟踪方法，属于道路工程技术领域。本发明的涂层涂料制备的道路交通标线自身产生磁场，可以代替磁钉，满足磁导航无人车的定位，解决了磁导航无人车在城市环境应用场景中由于车速较低而引发的问题，提高横向偏差数据刷新频率，满足控制器对采用率的要求。同时，可以有效的缩减磁钉单独铺设带来的工作量，同时为磁导航无人车的发展提供了一个新的思路。与现有技术相比，本发明具有耐压、耐磨、抗污、施工喷涂方便等优点。

本申请是申请日为2020年12月17日、申请号为202011503500.9、发明名称为《一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料及其制备工艺》的分案申请。

技术领域

本发明属于道路工程技术领域，具体涉及的是一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料及其制备方法、磁导航跟踪方法。

背景技术

随着世界各国城市化进程的完成或不断深入，城市机动车数量不断增多，伴随而来的城市交通拥堵，交通事故频发，汽车尾气污染等问题成了制约城市文明发展的关键问题。在所有这些问题中，由于人在汽车驾驶系统中的不可观和不可控性，因此无人驾驶汽车的发展具有广阔的前景。在无人驾驶汽车发展的过程中，磁导航无人车技术由于其在可靠性方面的明显优势和广阔的应用前景而成为率先在实践中得到应用的无人车技术，磁导航技术的研究在全球无人车研究的起步阶段就受到特别的重视。

磁导航本质上是一种基于路标的定位技术，磁导航一般采用在路面上铺设磁钉或磁带或通电导线以产生磁场或电场，依靠车辆上的磁、电场检测传感器来实现车辆的定位。磁钉和磁传感器的最大作用是用于车辆定位，而不是直接用于控制。由于磁钉一般间隔一定距离铺设，所以横向偏差的信息刷新频率是和车速相关的。在高速公路环境下，车速较高，其刷新频率很高，可以满足控制器对采用率的要求。但是，在城市环境应用场景中，车速一般较低，导致横向偏差数据刷新频率较低，难以满足控制要求。此外，磁钉需要单独铺设，增加了工作人员的劳动强度，提高了成本。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料及其制备方法、磁导航跟踪方法，解决现有无人驾驶车辆用地面标线存在的无法满足控制要求、铺设劳动强度大、成本高等技术问题。

为了解决上述问题，本发明的技术方案为：一种无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料，所述地面标线感应涂层涂料由重量份为10～20份的树脂、重量份为2～5份的颜料、重量份为25～40份的碳酸钙、重量份为10～20份的石英砂、重量份为2～4份的石蜡、重量份为15～20份的玻璃微珠、重量份为1.5～2份的二辛脂、重量份为1～1.5份的EVA热熔胶和重量份为10～40份的磁铁粉配制而成；

所述磁铁粉为钕铁硼磁铁粉，所述钕铁硼磁铁粉粒度为300～400目；

所述石英砂粒度为40～80目；

所述碳酸钙为重质碳酸钙，所述重质碳酸钙粒度为300～500目；

所述树脂为石油树脂，所述石油树脂包括C5脂肪族或C9芳香烃；

所述颜料为钛白粉、铬黄的一种；

所述地面标线感应涂层涂料的粘度为500～700cps；

所述无人驾驶车辆用地面标线感应涂层涂料的制备方法，包括以下步骤：

1)将钕铁硼磁铁粉粉碎为300～400目的细粉、将石英砂粉碎为40～80目的细粉、将碳酸钙粉碎为300～500目的细粉；

2)将颜料、粒度为300～500目的碳酸钙细粉、粒度为40～80目的石英砂细粉、石蜡、玻璃微珠、EVA热熔胶和粒度为300～400目的钕铁硼磁铁粉细粉依次加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料一；

3)将树脂、二辛脂加入搅拌机中，在常温下搅拌20～30分钟，搅拌均匀制得原料二；