[发明专利]一种绳索驱动柔性爬行机器装置

权利要求书

1.一种绳索驱动柔性爬行机器装置，其特征在于：

包括机身、分布在所述机身四周的根部柔性腿关节、与所述根部柔性腿关节连接的若干个中部柔性腿关节和与所述中部柔性腿关节连接的端部柔性腿关节，所述端部柔性腿关节与所述中部柔性腿关节之间、相邻两所述中部柔性腿关节之间、所述中部柔性腿关节与所述根部柔性腿关节之间均通过万向节连接；

所述机身的内部设置有驱动结构，所述驱动结构上连接有转盘，所述转盘上缠绕有绳索，所述绳索的自由端依次穿过所述机身、所述根部柔性腿关节和所述中部柔性腿关节并固定在所述端部柔性腿关节上；

所述根部柔性腿关节与所述中部柔性腿关节之间、相邻两所述中部柔性腿关节之间、所述中部柔性腿关节与所述端部柔性腿关节之间均设置有复位弹簧，所述复位弹簧设置在所述根部柔性腿关节与所述中部柔性腿关节的外侧及所述中部柔性腿关节及所述端部柔性腿关节的外侧。

2.根据权利要求1所述的一种绳索驱动柔性爬行机器装置，其特征在于：所述万向节包括十字轴和旋转件，所述旋转件交叉设置在所述十字轴的中心位置处，形成两个垂直方向的转动自由度。

3.根据权利要求2所述的一种绳索驱动柔性爬行机器装置，其特征在于：所述根部柔性腿关节、所述中部柔性腿关节和所述端部柔性腿关节均设置为十字框架结构，所述十字框架结构与所述十字轴的十字方向一致。

4.根据权利要求3所述的一种绳索驱动柔性爬行机器装置，其特征在于：所述十字框架结构上设置有绳索通道，所述绳索通道设置在所述十字轴的延伸方向上。

5.根据权利要求4所述的一种绳索驱动柔性爬行机器装置，其特征在于：所述绳索通道的开口处设置有倒角。

6.根据权利要求5所述的一种绳索驱动柔性爬行机器装置，其特征在于：所述绳索的收放方向与所述十字轴的两个所述旋转轴的旋转方向一致。

7.根据权利要求6所述的一种绳索驱动柔性爬行机器装置，其特征在于：所述根部柔性腿关节固定在所述机身上，所述绳索与所述驱动机构连接的转盘一一对应连接。

8.根据权利要求7所述的一种绳索驱动柔性爬行机器装置，其特征在于：所述驱动结构为舵机、电机或卷轴中的一种。

9.根据权利要求8所述的一种绳索驱动柔性爬行机器装置，其特征在于：所述机身的架体上设置有安装固定孔，所述机身的内部设置有安装驱动结构的安装架。