[发明专利]基于自然驾驶人特性的车辆高速公路换道轨迹规划方法

权利要求书

1.一种基于自然驾驶人特性的车辆高速公路换道轨迹规划方法，其特征在于，所述的换道轨迹规划方法包括：

步骤1：获取基于自然驾驶人的车辆高速公路历史行驶轨迹信息；

步骤2：基于车辆航向角信息对车辆历史行驶轨迹进行分割，提取车辆换道轨迹片段信息；

步骤3：依据获取的车辆换道轨迹片段起始时刻纵向速度对车辆换道轨迹片段进行分类；

步骤4：对步骤3中每一类中换道轨迹片段历经时间利用一维高斯函数最大似然估计进行统计分析，得到其统计意义上的期望换道时间；

步骤5：将每一类中的换道轨迹片段依据步骤4得到的相应期望换道时间进行时间尺度上的放缩；

步骤6：利用二维高斯函数最大似然估计对相同时刻的不同横、纵向位置进行统计分析，得到统计意义上的期望横、纵向位置，由此获取该纵向车速分类下的示教换道轨迹；

步骤7：利用改进的轨迹基元算法对步骤6获取的换道示教轨迹进行学习，获得轨迹基元库；

步骤8：根据车辆纵向行驶速度，匹配最优轨迹基元，并根据目标位置利用最优轨迹基元生成基于自然驾驶人特性的换道轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种基于自然驾驶人特性的车辆高速公路换道轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤1中的历史行驶轨迹信息包括车辆横向位置、纵向位置、速度、加速度和时间戳。

3.根据权利要求1所述的一种基于自然驾驶人特性的车辆高速公路换道轨迹规划方法，其特征在于，所述的步骤2具体为：

步骤2-1：由车辆位置参数计算车辆航向角；

步骤2-2：从换道点正向遍历航向角，获取换道终点，然后反向遍历航向角获取换道起始点；

换道点具体为：车辆轨迹与车道线的交点；

步骤2-3：依据换道起始点和终点，提取车辆换道轨迹片段信息。

4.根据权利要求3所述的一种基于自然驾驶人特性的车辆高速公路换道轨迹规划方法，其特征在于，所述的车辆航向角的计算方法具体为：

其中，θ^(t)为t时刻的航向角；x^(t)为t时刻的车辆纵向位置；y^(t)为t时刻的车辆横向位置。

5.根据权利要求1所述的一种基于自然驾驶人特性的车辆高速公路换道轨迹规划方法，其特征在于，所述的步骤3具体为：

依据车辆换道轨迹片段起始时刻纵向速度对换道轨迹片段进行划分，其速度划分区间具体为：从60km/h～130km/h以5km/h为划分步长，共划分14类。

6.根据权利要求1所述的一种基于自然驾驶人特性的车辆高速公路换道轨迹规划方法，其特征在于，所述的步骤4中一维高斯函数最大似然估计具体为：

其中，T为换道轨迹片段历经时间；μ_T为该类换道轨迹片段期望换道时间；为换道轨迹片段历经时间的方差。

7.根据权利要求1所述的一种基于自然驾驶人特性的车辆高速公路换道轨迹规划方法，其特征在于，所述的步骤5具体为：

步骤5-1：获取换道轨迹纵向车速曲线并进行缩放；

具体为：

其中，为缩放后的纵向车速；v_x为缩放前纵向车速；

步骤5-2：利用一维线性插值，基于时间维度对放缩后的纵向车速进行N次等间隔采样，得到在期望时间下的纵向车速序列，结合期望换道时间，获得期望纵向位置序列；

次数N具体为：

其中，Δt为采样间隔；

期望时间下的纵向车速序列具体为：

期望纵向位置序列具体为：

步骤5-3：基于步骤5-2获得的期望纵向位置序列，结合换道轨迹，利用一维线性插值获得期望横向位置，完成换道轨迹在时间尺度上的缩放；

期望横向位置序列具体为：