[发明专利]一种集成汽车驾驶用例的仿真场景生成方法及生成系统

权利要求书

1.一种集成汽车驾驶用例的仿真场景生成方法，其特征在于，包括：

获取具体用例列表，并对所述具体用例列表中的每一个具体用例数据进行分析；

提取每一个具体用例数据中的静态路网信息和动态交通流信息；

基于所述静态路网信息，构建静态道路地图场景；以及，基于所述动态交通流信息，构建动态交通流场景；

基于构建的所述静态道路地图场景和动态交通流场景，验证交通流动作对道路地图的一致性和实时性；

当验证通过时，生成对应的仿真场景。

2.根据权利要求1所述的仿真场景生产方法，其特征在于，所述获取具体用例列表，之前还包括：

设计功能场景和逻辑场景后进行场景的泛化工作，生成足够数量的具体场景并根据测试用例设计规范将具体场景填入表头中，生成具体用例列表。

3.根据权利要求1所述的仿真场景生成方法，其特征在于，所述基于所述静态路网信息，构建静态道路地图场景；以及，基于所述动态交通流信息，构建动态交通流场景，包括：

基于提取的具体用例数据，生成xml仿真文件，对于其中的静态路网信息，通过对地图关键字段的描述绘制配套的OpenDRIVE地图；

对于其中的动态交通流信息，判断是否能够生OpenSCENARIO文件，若能够，则基于动态交通流信息，生成对应的OpenSCENARIO文件；

基于OpenSCENARIO文件文件或xml文件，构建动态交通流场景。

4.根据权利要求3所述的仿真场景生成方法，其特征在于，所述基于所述静态路网信息，构建静态道路地图场景；以及，基于所述动态交通流信息，构建动态交通流场景，包括：

将静态路网信息输入道路构建算法中，所述道路构建算法根据道路类型、道路曲率和道路坡度对道路进行构建，并基于静态障碍物信息生成道路中的障碍物，构建静态道路地图场景；

将动态交通流信息输入交通流构建算法中，所述交通流构建算法通过对道路中交通流类型、数量和交通流动作的分析，结合车辆动力学模型与物理模型，进行交通流动作的初始化实现对交通流的控制。

5.根据权利要求1或4所述的仿真场景生成方法，其特征在于，所述所述基于所述静态路网信息，构建静态道路地图场景；以及，基于所述动态交通流信息，构建动态交通流场景，包括：

对所述静态路网信息和所述动态交通流信息进行截切处理，截取道路片段信息以及截取相应的交通流片段信息；

基于截取的道路片段信息，构建静态道路地图场景；以及基于截取的交通流片段信息，构建动态交通流场景。

6.根据权利要求1所述的仿真场景生产方法，其特征在于，所述基于构建的所述静态道路地图场景和动态交通流场景，验证交通流动作对道路地图的一致性和实时性，包括：

根据所述静态道路地图场景中的特殊位置，判断是否存在与特殊位置对应的交通流动作，若存在，则交通流动作对道路地图具有一致性；

在交通流动作对道路地图具有一致性的基础上，判断相对应的交通流动作是否发生在特殊位置处，若是，则交通流动作对道路地图具有实时性。

7.根据权利要求6所述的仿真场景生成方法，其特征在于，所述根据所述静态道路地图场景中的特殊位置，判断是否存在与特殊位置对应的交通流动作，若存在，则交通流动作对道路地图具有一致性，包括：

根据所述静态道路地图场景中的弯道位置，判断交通流动作中是否存在车辆弯道行驶动作，若有，则判定交通流动作对道路地图具有一致性，否则，不具有一致性；

相应的，在交通流动作对道路地图具有一致性的基础上，判断相对应的交通流动作是否发生在特殊位置处，若是，则交通流动作对道路地图具有实时性，包括：

根据车辆在道路中的运动信息，判断车辆的弯道行驶动作是否在弯道位置处，如果在，则确定交通流动作对道路地图具有实时性，否则，不具有实时性。