[发明专利]用于酒店清洁机器人的融合定位方法及系统

权利要求书

1.一种用于酒店清洁机器人的融合定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

目标房间行进步骤：机器人采用自适应蒙特卡洛定位全局定位行走到目标房间外；

清洁定位步骤：机器人在到达目标房间前将自适应蒙特卡洛定位全局定位更换为迭代就近点法全局定位，采用迭代就近点法全局定位进行清洁定位。

2.根据权利要求1所述的用于酒店清洁机器人的融合定位方法，其特征在于，所述目标房间行进步骤包括如下步骤：

地图建立步骤：利用激光雷达建立相应的导航所使用的栅格地图；

点位标记步骤：在栅格地图上标记出各房间点位以及房间内各个清洁点位；

房间行走步骤：下发清洁任务，机器人前往目标房间点位对应的目标房间，在行进的过程中采用自适应蒙特卡洛定位全局定位。

3.根据权利要求2所述的用于酒店清洁机器人的融合定位方法，其特征在于，所述清洁定位步骤包括如下步骤：

定位更换步骤：当机器人在到达目标房间门口前采用迭代就近点法的全局定位方式，并拿自适应蒙特卡洛定位的定位位置作为迭代就近点法的初始位置；

清洁点位定位步骤：当从迭代就近点法的初始位置到达目标房间门口后，机器人开始进入各个清洁点位，在到达目标清洁点位前使用迭代就近点法的全局定位方式。

4.根据权利要求2所述的酒店清洁机器人的融合定位方法，其特征在于，在所述地图建立步骤中，利用二维激光雷达建立相应的导航所使用的2D栅格地图。

5.根据权利要求3所述的酒店清洁机器人的融合定位方法，其特征在于，在所述定位更换步骤中，对迭代就近点法的初始位置进行处理，在指定阈值范围内得到最佳匹配结果，最佳匹配结果为处理后的迭代就近点法的初始位置；

在清洁点位定位步骤中，当从处理后的迭代就近点法的初始位置到达目标房间门口后，机器人开始进入各个清洁点位。

6.一种用于酒店清洁机器人的融合定位系统，其特征在于，包括如下模块：

目标房间行进模块：机器人采用自适应蒙特卡洛定位全局定位行走到目标房间外；

清洁定位模块：机器人在到达目标房间前将自适应蒙特卡洛定位全局定位更换为迭代就近点法全局定位，采用迭代就近点法全局定位进行清洁定位。

7.根据权利要求6所述的用于酒店清洁机器人的融合定位系统，其特征在于，所述目标房间行进模块包括如下模块：

地图建立模块：利用激光雷达建立相应的导航所使用的栅格地图；

点位标记模块：在栅格地图上标记出各房间点位以及房间内各个清洁点位；

房间行走模块：下发清洁任务，机器人前往目标房间点位对应的目标房间，在行进的过程中采用自适应蒙特卡洛定位全局定位。

8.根据权利要求7所述的用于酒店清洁机器人的融合定位系统，其特征在于，所述清洁定位模块包括如下模块：

定位更换模块：当机器人在到达目标房间门口前采用迭代就近点法的全局定位方式，并拿自适应蒙特卡洛定位的定位位置作为迭代就近点法的初始位置；

清洁点位定位模块：当从迭代就近点法的初始位置到达目标房间门口后，机器人开始进入各个清洁点位，在到达目标清洁点位前使用迭代就近点法的全局定位方式。

9.根据权利要求7所述的酒店清洁机器人的融合定位系统，其特征在于，在所述地图建立模块中，利用二维激光雷达建立相应的导航所使用的2D栅格地图。

10.根据权利要求8所述的酒店清洁机器人的融合定位系统，其特征在于，在所述定位更换模块中，对迭代就近点法的初始位置进行处理，在指定阈值范围内得到最佳匹配结果，最佳匹配结果为处理后的迭代就近点法的初始位置；

在清洁点位定位模块中，当从处理后的迭代就近点法的初始位置到达目标房间门口后，机器人开始进入各个清洁点位。