[发明专利]用于更换夹持器设备上的工具的系统

权利要求书

1.一种用于机器人臂的工具结构，所述工具结构包括：

至少一个结构构件；

连接器，其机械地联接到所述结构构件并成形为与位于所述机器人臂上的工具支撑结构接合，所述连接器包括至少一个压缩空气通道和至少一条信号线，其中，所述至少一个压缩空气通道设置在所述连接器内并定位成从所述工具支撑结构接收压缩空气，所述至少一条信号线布置在所述连接器内并定位成从所述工具支撑结构接收一个或多个电信号；以及

控制单元，其机械地联接到所述至少一个结构构件，并且通信地联接到所述连接器，所述控制单元被配置成基于确定所述连接器连接至所述工具支撑结构而感测和调节所述工具结构的性能；

其中所述工具支撑结构包括至少一个信号引脚，所述信号引脚被配置成将来自所述控制单元的电信号提供给所述连接器的所述至少一条信号线，并从所述工具支撑结构接收反馈信号；并且其中所述控制单元被配置成基于接收到的反馈信号来动态地调节到信号引脚的电信号。

2.根据权利要求1所述的工具结构，还包括工具头，所述工具头机械地联接到所述至少一个结构构件，所述工具头由所述控制单元通过所述连接器控制；

其中所述工具结构包括通信地联接到所述控制单元的至少一个电流型模拟驱动传感器，所述至少一个电流型模拟驱动传感器被配置成测量所述工具头的性能。

3.根据权利要求2所述的工具结构，其中所述工具结构还包括布置在所述至少一个结构构件上的真空发生器，所述真空发生器被配置成接收压缩空气并响应于从所述工具支撑结构接收到的压缩空气而产生真空压力。

4.根据权利要求1所述的工具结构，其中所述控制单元被配置成基于接收到的指示所述连接器已经与所述工具支撑结构断开的反馈信号来动态地终止所述电信号到所述信号引脚的传输。

5.根据权利要求1所述的工具结构，其中所述连接器包括计算机可读图像代码；并且

其中所述控制单元基于对计算机可读图像代码的检测来动态地调节由所述工具支撑结构提供的电信号的传输。

6.根据权利要求1所述的工具结构，其中所述连接器广播短距离无线信号；并且

其中所述控制单元基于对广播短距离无线信号的检测来动态调节由所述工具支撑结构提供的电信号。

7.一种用于机器人臂的工具系统，该工具系统包括：

工具支撑结构；

工具结构，其与所述工具支撑结构联接，所述工具结构包括至少一个结构构件和连接器，所述连接器机械地联接到所述结构构件并成形为用于接合位于所述机器人臂上的工具支撑结构；以及

控制单元，其机械地联接到所述至少一个结构构件，并且通信地联接到所述连接器，所述控制单元被配置成基于确定所述连接器连接至所述工具支撑结构而感测和调节所述工具结构的性能；

其中所述工具支撑结构包括至少一个信号引脚，所述至少一个信号引脚被配置成将来自所述控制单元的电信号提供给所述连接器的至少一条信号线，并且接收来自所述工具支撑结构的反馈信号；并且其中所述控制单元被配置成基于接收到的反馈信号来动态地调节到信号引脚的电信号。

8.根据权利要求7所述的工具系统，其中所述工具结构还包括机械地联接到所述结构构件的工具头，所述工具头由所述控制单元通过所述连接器控制；

其中所述工具结构包括通信地联接到所述控制单元的至少一个电流型模拟驱动传感器，所述至少一个电流型模拟驱动传感器被配置成测量所述工具头的性能。

9.根据权利要求8所述的工具系统，所述工具结构还包括设置在所述至少一个结构构件上的真空发生器，所述真空发生器被配置成接收压缩空气并响应于从所述工具支撑结构接收到的压缩空气而产生真空压力。

10.根据权利要求7所述的工具系统，其中所述控制单元被配置成基于接收到的指示所述连接器已经与所述工具支撑结构断开的反馈信号来动态地终止电信号到所述信号引脚的传输。