[发明专利]一种悬浮稳定的飞行式桥梁检测数据收集器

说明书

本发明涉及桥梁检测技术领域，具体为一种悬浮稳定的飞行式桥梁检测数据收集器，其包括双翼飞行器，数据采集模块安装在双翼飞行器顶部，数据采集模块包括平稳悬浮机构、滚轮式行走机构、数据采集机构和控制器，所述控制器与所述数据采集机构电性连接，且所述数据采集机构与安装在桥梁底部数据采集点处对应的传感器之间进行无线数据传输。本发明通过转盘上一号磁铁与滚轮式行走机构上的二号磁铁的磁排斥力，能够使得沿着设定的飞行轨迹方向对应的两滚轮组件贴着桥梁底部移动，在飞行过程中保证滚轮始终贴着桥梁底部移动，实现了飞行检测过程中整个无人机的纵向限位，从而增加了本发明飞行检测的平稳性。

技术领域

本发明涉及桥梁检测技术领域，具体为一种悬浮稳定的飞行式桥梁检测数据收集器。

背景技术

桥梁结构作为一种大型的土木工程结构，因荷载作用、疲劳锈蚀、材料老化、缺乏及时维修及交通量过大等原因，在使用期内不可避免产生损伤，影响使用寿命，甚至导致突发的灾难。一般来讲，桥梁检测需要收集的数据主要包括桥梁结构外观数据和桥梁结构力学性能的数据。桥梁的外观检测主要依赖于桥梁检测工程师通过肉眼观察桥梁结构表面来进行判断，而桥梁结构力学性能的检测则通过在桥梁的关键部位布设相应的传感器，分析桥梁结构在静动荷载作用下的响应来评估桥梁的力学性能。

申请号为CN202110863148.8的一篇中国发明专利申请公开了桥梁结构检测数据收集方法和无人机系统，该无人机系统包括无人机、上置云台、下置云台、多传感器摄像头、彩色相机、数据接收器以及用于执行上述的桥梁结构检测数据收集方法的控制器；上置云台及下置云台分别与无人机的上部及下部连接，彩色相机与位于上置云台连接；多传感器摄像头与位于下置云台连接；数据接收器与无人机连接；上置云台、下置云台、多传感器摄像头、彩色相机及数据接收器均与无人机电连接。

但是，该无人机系统在按照设定飞行轨迹进行数据收集过程中，无人机系统始终在空中飞行或悬浮，在数据收集过程中易受到风力等因素干扰，不能很好的保持无人机系统稳定悬浮在桥梁下方或沿着桥梁下方飞行，不利于无人机系统稳定高效的进行收据收集；而且，仅依靠彩色相机的静态拍摄是无法全面获取图像采集点处的真实状况的，进而不能很好的对图像采集点处的桥梁结构进行分析判断。为此，我们提供了一种悬浮稳定的飞行式桥梁检测数据收集器，用以解决上述中的技术问题。

发明内容

针对以上问题，本发明提供了一种悬浮稳定的飞行式桥梁检测数据收集器，其通过滚轮组件贴着桥梁底部并沿着设定的飞行轨迹方向移动检测，在图像采集点处两高清摄像头同步旋转，解决了无人机系统不能很好的保持无人机系统稳定悬浮在桥梁下方或沿着桥梁下方飞行，不利于无人机系统稳定高效的进行收据收集，无法全面获取图像采集点处的真实状况的，进而不能很好的对图像采集点处的桥梁结构进行分析判断的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种悬浮稳定的飞行式桥梁检测数据收集器，包括双翼飞行器；还包括数据采集模块，该数据采集模块安装在所述双翼飞行器上；所述数据采集模块包括：

平稳悬浮机构，所述平稳悬浮机构设置在所述双翼飞行器上，且其沿设定的数据采集轨迹在桥梁底部飞行移动，所述平稳悬浮机构包括定位座、定位架和导向组件，所述定位架沿所述定位座周侧连接设置，且相邻两所述定位架之间夹角设置为90°；

滚轮式行走机构，所述滚轮式行走机构与所述定位架一一对应，且其连接设置在平稳悬浮机构上，所述滚轮式行走机构包括滚轮组件、磁驱动组件和推移板，所述滚轮组件连接设置在对应导向组件上，且该滚轮组件可沿导向组件纵向滑动设置，所述磁驱动组件连接设置在对应定位架上，且该磁驱动组件可沿定位架长度方向滑动设置，所述推移板铰接设置在所述滚轮组件与所述磁驱动组件之间；一相对设置的两所述滚轮组件贴着桥梁底部行走时，另一相对设置的两所述滚轮组件脱离桥梁底部；

数据采集机构，所述数据采集机构连接设置在所述平稳悬浮机构中心位置，且其可沿所述平稳悬浮机构中心旋转；以及