[发明专利]飞机航向角预测方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种飞机航向角预测方法、装置、计算机设备及存储介质，用于提高飞机航向角预测的准确度。主要技术方案为：在飞机滑跑过程中，获取所述飞机在前进视角的跑道图像数据；将所述跑道图像数据输入到跑道区域识别网络模型，得到带有跑道区域标记的图像数据；所述跑道区域识别网络模型是根据跑道图像样本数据训练得到的，所述跑道样本图像数据中标记有跑道区域；从所述带有跑道区域标记的图像数据中获取跑道几何特征数据；将所述跑道几何特征数据输入到航向角识别模型，得到飞机的航向角。

技术领域

本发明涉及航空技术领域，尤其涉及一种飞机航向角预测方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

现阶段飞机的航向角数据主要依赖于飞机的机载电子系统。目前，主要基于SLAM的无人机位姿估计方法(融合视觉传感器和IMU传感器实现位姿跟踪)；自主设计地标的方法(从地标图像的旋转矩阵和平移矩阵解算飞机相对地标的位姿)；地基测量系统(图像预处理，提取特征，特征匹配，计算位姿矩阵解算飞机姿态。

但是，上述三种计算飞机航向角的方式都属于传统视觉算法，而传统视觉算法对周边的环境具有强依赖性，因此现有技术中预测的飞机航向角会出现不准确的问题。

发明内容

本发明提供一种飞机航向角预测方法、装置、计算机设备及存储介质，用于提高飞机航向角预测的准确度。

本发明实施例提供一种飞机航向角预测方法，所述方法包括：

在飞机滑跑过程中，获取所述飞机在前进视角的跑道图像数据；

将所述跑道图像数据输入到跑道区域识别网络模型，得到带有跑道区域标记的图像数据；所述跑道区域识别网络模型是根据跑道图像样本数据训练得到的，所述跑道样本图像数据中标记有跑道区域；

从所述带有跑道区域标记的图像数据中获取跑道几何特征数据；

将所述跑道几何特征数据输入到航向角识别模型，得到飞机的航向角。

本发明实施例提供一种飞机航向角预测装置，所述装置包括：

获取模块，用于在飞机滑跑过程中，获取所述飞机在前进视角的跑道图像数据；

计算模块，用于将所述跑道图像数据输入到跑道区域识别网络模型，得到带有跑道区域标记的图像数据；所述跑道区域识别网络模型是根据跑道图像样本数据训练得到的，所述跑道样本图像数据中标记有跑道区域；

所述获取模块，还用于从所述带有跑道区域标记的图像数据中获取跑道几何特征数据；

所述计算模块，还用于将所述跑道几何特征数据输入到航向角识别模型，得到飞机的航向角。

一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述飞机航向角预测方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述飞机航向角预测方法。

本发明提供的一种飞机航向角预测方法、装置、计算机设备及存储介质，在飞机滑跑过程中，获取飞机在前进视角的跑道图像数据；然后将跑道图像数据输入到跑道区域识别网络模型，得到带有跑道区域标记的图像数据；所述跑道区域识别网络模型是根据跑道图像样本数据训练得到的，所述跑道样本图像数据中标记有跑道区域；从带有跑道区域标记的图像数据中获取跑道几何特征数据；将跑道几何特征数据输入到航向角识别模型，得到飞机的航向角。本发明基于跑道区域识别网络模型对飞机起飞滑跑场景下飞机舱外环境机场跑道的识别分割，然后根据分割的图像提取跑道的几何特征数据，之后将跑道几何特征数据输入到航向角识别模型，得到飞机的航向角。从而通过本发明可以提高飞机航向角预测的准确度。

附图说明