[发明专利]基于BLE-UWB的测距定位系统、组网方法、设备与介质

权利要求书

1.一种基于BLE-UWB的测距定位系统的组网方法，其特征在于，所述方法应用于主基站，所述方法包括：

通过扫描处于所述主基站近程范围内的一个或多个从基站发送的第一BLE广播消息，建立与所述每个从基站之间的第一BLE连接链路；以使得所述主基站仅需与从基站建立BLE连接而无需与UWB标签设备建立BLE连接；

通过所述第一BLE连接链路接收由所述每个从基站对应发送的UWB标签设备列表；其中，所述每个UWB标签设备列表包括与对应的从基站建立有第二BLE连接链路的UWB标签设备信息；

通过所述第一BLE连接链路向所述每个从基站发送测距参数，以使得所述每个从基站通过所述第二BLE连接链路将所述测距参数发送至对应的UWB标签设备，并且所有UWB标签设备均连接至对应的从基站。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一BLE连接链路向所述每个从基站发送测距参数后，所述方法还包括：

通过所述第一BLE连接链路向所述每个从基站发送同步消息，以使得所述每个从基站与所述主基站时序同步。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一BLE连接链路接收由所述每个从基站对应发送的UWB标签设备列表后，所述方法还包括：

为每个UWB标签设备确定在UWB测距定位过程中进行测距消息交互的目标基站；其中，所述目标基站至少包括所述主基站、所述UWB标签设备对应的从基站，以及与所述UWB标签设备对应的从基站相邻的邻从基站；

以及，为每个UWB标签设备对应设定在UWB测距定位过程中的调度时序。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述BLE-UWB的测距定位系统的每个处理周期依次包括BLE交互周期以及UWB调度周期，其中，BLE交互周期包括一个测距块；UWB调度周期包括M个测距块，每个测距块均对应一从基站；每个从基站对应的测距块，包括n个测距循环（Ranging round），每个测距循环对应于与该从基站进行BLE连接的每个UWB标签设备，从而使得每个测距循环完成对应UWB标签设备的测距过程。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过扫描新增的从基站所发送的BLE广播消息，建立与所述新增的从基站之间的第一BLE连接链路。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述第一BLE连接链路接收与新增的UWB标签设备建立有第二BLE连接链路的从基站发送的更新后的UWB标签设备列表；其中，所述更新后的UWB标签设备列表包括所述新增的UWB标签设备信息。

7.一种基于BLE-UWB的测距定位系统的组网方法，其特征在于，所述方法应用于从基站，所述方法包括：

发送第一BLE广播消息，以使得主基站根据所述BLE广播消息建立第一BLE连接链路；并且使得所述主基站仅需与从基站建立BLE连接而无需与UWB标签设备建立BLE连接；

通过扫描处于所述从基站近程范围内的一个或多个UWB标签设备发送的第二BLE广播消息，建立与所述每个UWB标签设备之间的第二BLE连接链路；以使得所有UWB标签设备均连接至对应的从基站；

通过所述第一BLE连接链路向所述主基站发送对应的UWB标签设备列表；其中，所述UWB标签设备列表包括：与所述从基站建立有第二BLE连接链路的UWB标签设备信息；

通过所述第一BLE连接链路接收由所述主基站发送的测距参数；

通过所述第二BLE连接链路向已建立第二BLE连接链路的UWB标签设备发送所述测距参数。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在通过所述第一BLE连接链路接收由所述主基站发送的测距参数之后，所述方法还包括：

通过所述第一BLE连接链路接收由所述主基站发送的同步消息，并根据所述同步消息完成与所述主基站时序同步。