[发明专利]智能除草方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种智能除草方法，其特征在于，所述方法包括：

通过相机获取农作物图像；

通过惯性测量单元IMU传感器获取所述相机的倾斜角度；

根据所述倾斜角度对所述农作物图像中的刀苗距和苗间距进行修正；

根据修正后的刀苗距和苗间距进行除草；

其中，所述根据所述倾斜角度对所述农作物图像中的刀苗距和苗间距进行修正，包括：

通过位置检测模型识别所述农作物图像中的农作物的位置信息；

获取所述相机的相机内参信息以及所述相机距离地面的高度；

根据所述倾斜角度、所述相机内参信息和所述高度将所述位置信息转换成世界坐标系下的目标位置信息；

根据所述目标位置信息确定所述刀苗距和苗间距；

其中，所述相机内参信息包括像元尺寸、像素坐标系中心以及相机的焦距；

其中，所述根据所述倾斜角度、所述相机内参信息和所述高度将所述位置信息转换成世界坐标系下的目标位置信息，包括：

所述像元尺寸为dx、dy，所述像素坐标系中心为PPx、PPy、所述相机的焦距为f；像素坐标为Xp、Yp，相机坐标点为Xc、Yc、Zc，世界坐标系点为Xw、Yw、Zw，所述高度为z；倾斜角度为θ；则所述目标位置信息为：

其中，fx＝f/dx，fy＝f/dy；

其中，所述根据所述目标位置信息确定所述刀苗距，包括：

获取参数信息，所述参数信息包括除草机器人的轮胎与所述相机之间的距离；

根据所述参数信息和所述倾斜角度，计算在所述相机倾斜时在世界坐标系下的视场下边界的边界位置；

根据所述边界位置和所述目标位置信息确定所述刀苗距；

其中，所述根据所述参数信息和所述倾斜角度，计算在所述相机倾斜时在世界坐标系下的视场下边界的边界位置，包括：

所述像元尺寸为dx、dy，所述像素坐标系中心为PPx、PPy、所述相机的焦距为f；轮胎与所述相机之间的距离为R，所述高度为z，所述倾斜角度为θ，初始倾斜角度为θ₀；

h＝zcosθ+R[sinθ₀-sin(θ₀+θ)]；

所述根据所述目标位置信息确定所述苗间距，包括：

根据所述目标位置信息将相邻两苗之间的纵坐标的差值确定为所述苗间距；

所述根据所述边界位置和所述目标位置信息确定所述刀苗距，包括：

计算所述边界位置与所述目标位置信息中临近所述边界位置的农作物的纵坐标之间的距离；将计算得到的所述距离确定为所述刀苗距。

2.一种智能除草装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条程序指令，所述处理器通过加载并执行所述至少一条程序指令以实现如权利要求1所述的方法。

3.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有至少一条程序指令，所述至少一条程序指令被处理器加载并执行以实现如权利要求1所述的方法。