[发明专利]基于点云数据聚类的目标识别方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种基于点云数据聚类的目标识别方法，其特征在于，包括：

获取预设采集范围内的点云数据集，对所述点云数据集进行行聚类，得到所述点云数据集中各行点云数据的点云数组；其中，所述点云数据集中包括至少两行点云数据和至少两列点云数据，所述点云数组中包括至少一个点云数据；

确定所述点云数组中各点云数据的所在列数，若不同行的点云数组中各点云数据的所在列数之间存在交集，则确定点云数据的所在列数之间存在交集的待聚类数组；

若不同行的待聚类数组中，相同列数的点云数据满足预设的点云聚类条件，则将所述不同行的待聚类数组进行列聚类，得到所述点云数据集的点云聚类结果；

根据所述点云聚类结果，确定所述预设采集范围内的目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述点云数组中点云数据的所在列数，包括：

确定所述点云数组中的起始点云数据和结束点云数据；

根据所述起始点云数据的所在列数和所述结束点云数据的所在列数，确定所述点云数组中各点云数据的所在列数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若不同行的点云数组中各点云数据的所在列数之间存在交集，则确定点云数据的所在列数之间存在交集的待聚类数组，包括：

若根据不同行的点云数组中所述起始点云数据的所在列数和所述结束点云数据的所在列数，确定不同行的点云数组中存在位于相同列数的点云数据，则确定所述不同行的点云数组中各点云数据的所在列数之间存在交集；

将各点云数据的所在列数之间存在交集的点云数组确定为待聚类数组。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若不同行的点云数组中各点云数据的所在列数之间存在交集，则确定点云数据的所在列数之间存在交集的待聚类数组，包括：

若确定目标行中各点云数组中点云数据的所在列数，与相邻行中各点云数组中点云数据的所在列数之间存在交集，则确定所述目标行和相邻行中，点云数据的所在列数存在交集的点云数组为待聚类数组；其中，所述目标行为所述点云数据集的任一行，所述相邻行为所述点云数据集中所述目标行的下一行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若确定目标行中各点云数组中点云数据的所在列数，与相邻行中各点云数组中点云数据的所在列数之间存在交集，则确定所述目标行和相邻行中，点云数据的所在列数存在交集的点云数组为待聚类数组，包括：

对各行的点云数组进行排序，确定所述目标行中排在第一位的第一点云数组；

若所述目标行的第一点云数组中各点云数据的所在列数，与所述相邻行中的任一点云数组中各点云数据的所在列数之间不存在交集，则确定所述目标行中排在第二位的第二点云数组；

若所述目标行的第二点云数组中各点云数据的所在列数，与所述相邻行中的任一点云数组中各点云数据的所在列数之间存在交集，则确定所述目标行中的第二点云数组和所述相邻行中的所述任一点云数组为待聚类数组。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若不同行的待聚类数组中，相同列数的点云数据满足预设的点云聚类条件，则将所述不同行的待聚类数组进行列聚类，包括：

确定不同行的待聚类数组中的待聚类点云数据；其中，所述待聚类点云数据位于相同列数；

若相同列数上的待聚类点云数据之间满足预设的点云聚类条件，则将所述不同行的待聚类数组进行列聚类。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若相同列数上的待聚类点云数据之间满足预设的点云聚类条件，则将所述不同行的待聚类数组进行列聚类，包括：

根据所述待聚类点云数据的所在列数，对所述待聚类点云数据进行排序；

根据所述待聚类点云数据的排序，确定不同行的待聚类数组中排在第一位的第一待聚类点云数据；

若不同行的待聚类数组中，所述第一待聚类点云数据满足预设的点云聚类条件，则将所述不同行的待聚类数组进行列聚类。