[发明专利]恒压力安全自锁爬杆机器人

权利要求书

1.恒压力安全自锁爬杆机器人，它包括环杆框架（1）、爬杆机构（2）和推杆机构（3），环杆框架（1）由一侧相铰接、另一侧通过快速连接销杆（11）可拆卸连接的爬杆机构架（12）和推杆机构架（13）构成，爬杆机构（2）由相配合安装在爬杆机构架（12）上的两个爬杆辊轮组构成，每个爬杆辊轮组分别由两个爬杆辊轮（21）和一个爬杆电机（22）构成，两个爬杆辊轮（21）分别转动安装在爬杆机构架（12）上，爬杆电机（22）与一个爬杆辊轮（21）相连，两个爬杆辊轮（21）轴上分别设有通过链条（4）相连的链轮（23），其特征在于：推杆机构（3）包括有推杆辊轮组（31）、滑架（32）、压簧（33）、丝杠（34）和推杆电机（35），滑架（32）沿电线杆的径向滑动安装在推杆机构架（13）上，推杆辊轮组（31）沿电线杆的径向滑动安装在滑架（32）上，压簧（33）安装在推杆辊轮组（31）和滑架（32）之间使推杆辊轮组（31）向电线杆方向伸展，丝杠（34）转动安装在推杆机构架（13）上并与滑架（32）上的丝母（36）相配合，推杆电机（35）安装在推杆机构架（13）上并通过过载离合器（5）与丝杠（34）相连，滑架（32）与推杆机构架（13）之间设有自锁机构（6），自锁机构（6）包括有单向齿条（61）、锁齿（62）和解锁电机（63），单向齿条（61）沿滑架（32）的滑动方向安装在推杆机构架（13）上，锁齿（62）与单向齿条（61）相配合安装在滑架（32）上，在滑架（32）向电线杆滑动时起到自锁作用，解锁电机（63）与锁齿（62）相配合安装在滑架（32）上，在滑架（32）回退时使锁齿（62）脱离开单向齿条（61）实现解锁。

2.如权利要求1所述的恒压力安全自锁爬杆机器人，其特征在于每个所述爬杆辊轮组的两个爬杆辊轮（21）沿电线杆的轴向一上一下转动安装在爬杆机构架（12）上，两个爬杆辊轮组的爬杆辊轮（21）呈V字形排布安装在爬杆机构架（12）上。

3.如权利要求1所述的恒压力安全自锁爬杆机器人，其特征在于所述爬杆机构架（12）上设有两个相互呈V字形排布的脚踏板（14）。

4.如权利要求3所述的恒压力安全自锁爬杆机器人，其特征在于两个所述脚踏板（14）远离电线杆的边部分别设有朝向上方的防滑立沿（15）。

5.如权利要求3所述的恒压力安全自锁爬杆机器人，其特征在于所述脚踏板（14）、爬杆机构架（12）和推杆机构架（13）均为保证强度并减轻自重，有利于节省动力的镂空结构。

6.如权利要求1所述的恒压力安全自锁爬杆机器人，其特征在于所述推杆辊轮组（31）由辊轮架（37）和四个转动安装在辊轮架（37）上的推杆辊轮（38）构成，两个推杆辊轮（38）呈V字形位于上方、另外两个推杆辊轮（38）相配合呈V字形位于下方。

7.如权利要求1所述的恒压力安全自锁爬杆机器人，其特征在于所述推杆机构（3）包括有转动安装在推杆机构架（13）上的两根丝杠（34），每根丝杠（34）分别与安装在滑架（32）上的丝母（36）相配合，每根丝杠（34）的轴端分别安装有一个过载离合器（5），过载离合器（5）上设有从动链轮（39），安装于推杆电机（35）输出轴上的过载离合器（5）上安装有主动链轮（40），主动链轮（40）通过一根链条（4）与两个从动链轮（39）相连，推杆电机（35）通过各过载离合器（5）、链条（4）、丝杠（34）、滑架（32）和压簧（33）使推杆辊轮组（31）对电线杆产生推力。

8.如权利要求7所述的恒压力安全自锁爬杆机器人，其特征在于所述自锁机构（6）包括有四根单向齿条（61）、四个锁齿（62）和四个解锁电机（63），与两根丝杠（34）相配合的每个丝母（36）上分别安装有两个锁齿（62）和两个解锁电机（63），四根单向齿条（61）相互平行分别与各锁齿（62）相配合安装在推杆机构架（13）上。