[发明专利]一种机械手臂

权利要求书

1.一种机械手臂，其特征在于，包括支撑座、设于支撑座上方的支撑柱、用于驱动支撑柱旋转的第一旋转台、可转动地设于支撑柱顶端的第一转杆、用于驱动第一转杆旋转且可转动地设于支撑柱上的第一驱动装置、可转动地设于第一转杆远离第一驱动装置一端的第二转杆、设于第一转杆上且用于驱动第二转杆旋转的第二驱动装置、可转动地设于第二转杆远离第一转杆一端的第二旋转台、设于第二旋转台远离第二转杆一端的第三转杆、设于第二旋转台上且用于驱动第三转杆旋转的第四驱动装置、可转动地设于第三转杆远离第二旋转台一端的驱动缸体、设于第三转杆上且控制驱动缸体旋转的第五驱动装置、设于驱动缸体远离第三转杆一端的连接部、设于连接部远离驱动缸体一侧的多个夹持部和用于驱动夹持部旋转的第六驱动装置，所述第一旋转台顶端面与支撑柱相连接，所述第一驱动装置远离第一旋转台一端与第一转杆可转动连接，所述第二转杆包括与第一转杆可转动连接的第一外杆、与第二旋转台固定连接的第一内杆以及用于驱动第一外杆和第一内杆之间距离的第三驱动装置，所述第一外杆与第一内杆滑动连接，所述第三驱动装置两端别分与第一外杆和第一内杆铰接，所述第四驱动装置两端分别与第二旋转台和第三转杆铰接；所述夹持部包括至少两个第一夹持装置以及至少两个第二夹持装置；所述第一夹持装置包括与连接部可转动连接的第一夹块、与第一夹块呈夹角设置的延伸块、设于第一夹块内的第一导向块、设于延伸块上的第二导向块以及滑动设于第一导向块和第二导向块内的第一齿条，所述第一夹块与延伸块接触部分平滑过渡，所述第一夹块与延伸块接触部分可转动设有第一齿轮，所述延伸块上设有与第一齿轮可转动连接的支撑架，所述支撑架一侧设有用于驱动第一齿轮旋转的第一电机，所述第一齿轮与第一齿条啮合，所述第一齿条为柔性齿条，所述延伸块底部设有第一支撑部件。

2.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述第一支撑部件包括设于延伸块底部的支撑块以及设于支撑块内的第一支撑缸体，所述第一支撑缸体包括与支撑块相连接的第一缸体、滑动设于第一缸体内的第二缸体以及滑动设于第二缸体内的第三缸体，所述第二缸体上设有与第一缸体内侧相连通的限位孔，所述第一缸体设有第一气孔，所述第二缸体远离第一缸体方向设有第二气孔，所述第一缸体远离第一气孔一端设有第三气孔。

3.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述第一支撑部件包括设于第一夹块和延伸块外侧的第三导向块，所述第三导向块位于延伸块中部位置设有导向口，所述第三导向块内滑动连接设有第二齿条，所述第一夹块上可转动连接设有与第二齿条相啮合的第二齿轮，所述第二齿轮间隔设于第一夹块顶部上方，所述延伸块位于导向口处设有与第二齿条相啮合的第三齿轮，所述第一夹块上设有与第一齿轮和第二齿轮相连接的同步带，所述第一夹块上设有用于驱动第二齿轮旋转的第二电机；所述第一齿条具有第一齿面，所述第二齿条具有第二齿面，所述第一齿条相对第一齿面的一侧设有第一软磁条，所述第二齿条相对第二齿面的一侧设有与第一软磁条吸合的第二软磁条。

4.根据权利要求3所述的一种机械手臂，其特征在于：所述延伸块远离第一齿轮一端厚度逐渐减小，所述延伸块上设有从左到右、从下到上倾斜的斜面，所述延伸块远离第一夹块的一侧设有形状为三角形的分离块；所述第一齿条和第二齿条远离第一齿轮一端分别设有第一磁铁和第二磁铁，另一侧对称的所述第一齿条和第二齿条内设有与第一磁铁和第二磁铁吸合的第三磁铁。

5.根据权利要求3所述的一种机械手臂，其特征在于：所述第二夹持装置包括与连接部相连接的第二夹块、设于第二夹块内的第四导向块、滑动设于第四导向块内且用于对两个间隔的第一夹块侧面覆盖的第三齿条、可转动地设于第二夹块上且与第三齿条啮合的第四齿轮、用于驱动第四齿轮旋转的第三电机以及设于第二夹块上相对第三齿条一侧表面的连接块，所述连接块内横向左侧和右侧分别安装有第二支撑缸体，所述第二支撑缸体底部设有用于对第三齿条横向两侧底部遮挡的遮挡块。

6.根据权利要求5所述的一种机械手臂，其特征在于：所述第一夹块和第二夹块顶部均设有对第一齿条和第三齿条180度弯折的弯折件，所述弯折件内设有用于第一齿条和第三齿条穿过的中空部。