[发明专利]车辆与行人碰撞预警方法及装置

说明书

本发明提供了一种车辆与行人碰撞预警方法及装置，其方法包括：构建车辆的车辆实体模型和行人的行人实体模型；获取在东北天坐标系中的所述车辆的车辆航向角、所述行人的行人航向角、所述车辆的车辆速度以及所述行人的行人速度；根据所述车辆实体模型和所述行人实体模型确定至少一个碰撞临界点，并根据所述车辆航向角、所述行人航向角、所述车辆速度和所述行人速度确定所述碰撞临界点的碰撞临界点坐标值；根据所述碰撞临界点坐标值以及预设的预警判断规则对所述车辆与所述行人进行碰撞预警。本发明可在确保行人安全性的同时降低误报率。

技术领域

本发明涉及碰撞预警技术领域，具体涉及一种车辆与行人碰撞预警方法及装置。

背景技术

在道路交通的参与者中，除了车辆还有行人、非机动车等弱势交通参与者。这些弱势交通参与者，尤其是行人，行动随意性较大，受约束较少，极易发生交通事故。一旦发生事故，这些弱势交通参与者由于缺乏被动保护措施，伤亡情况往往更加严重。据世界卫生组织统计，近半的交通事故死亡人数都来源于弱势交通参与者，体现了这一问题的严重性。因此，为保证弱势交通参与者安全通行，有必要提供支持车辆对弱势交通参与者的潜在碰撞风险预警和弱势交通参与者对车辆潜在碰撞风险预警的方法。

常规碰撞预警方法将交通参与者抽象为质点，若两者行进路径存在交点，并将交点定义为冲突点，通过“时间差”或“距离差”的概念来进行碰撞预警。利用“距离差”进行预警，通常会延伸出“碰撞域”的概念，通过“碰撞域”概念来进行预警，认为两质点若在同一时刻到达碰撞域内会发生碰撞，而两质点在不同时刻（时间差）到达碰撞域则不发生碰撞，实质上通过控制“距离差”来避免碰撞；此外还有一种通过时间差的方式来进行碰撞预警，即车辆和行人到达冲突点的时间差应大于某一阈值，则认为车辆和行人会先后经过冲突点，通过控制“时间差”来避免碰撞。但是上述方法存在如下问题：车辆和行人被抽象为质点模型，与现实世界的车辆和行人的物理实体相差较大，难以准确描述临界碰撞状态，只能通过增大安全阈值（时间阈值或空间阈值）的方式来保证安全性，这会导致碰撞预警触发频率较高，部分真实世界不存在碰撞风险的情况也会触发预警（出现误报），而降低安全阈值则尽管会减少误报，但由于碰撞分析模型属于简化模型，不能很好地描述临界碰撞情况，降低安全阈值可能会降低安全性。

因此，亟需一种车辆与行人碰撞预警方法及装置，能准确描述临界碰撞情况，在不影响安全性的前提下降低误报率。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种车辆与行人碰撞预警方法及装置，用以解决现有技术中存在的无法在不影响安全性的前提下降低误报率的技术问题。

一方面，本发明提供了一种车辆与行人碰撞预警方法，包括：

构建车辆的车辆实体模型和行人的行人实体模型；

获取在东北天坐标系中的所述车辆的车辆航向角、所述行人的行人航向角、所述车辆的车辆速度以及所述行人的行人速度；

根据所述车辆实体模型和所述行人实体模型确定至少一个碰撞临界点，并根据所述车辆航向角、所述行人航向角、所述车辆速度和所述行人速度确定所述碰撞临界点的碰撞临界点坐标值；

根据所述碰撞临界点坐标值以及预设的预警判断规则对所述车辆与所述行人进行碰撞预警。

在一些可能的实现方式中，所述车辆实体模型为矩形，所述行人实体模型为圆形；所述至少一个碰撞临界点包括第一碰撞临界点和第二碰撞临界点。

在一些可能的实现方式中，所述碰撞临界点坐标值包括第一碰撞临界点坐标值以及第二碰撞临界点坐标值；所述根据所述车辆航向角、所述行人航向角、所述车辆速度和所述行人速度确定所述碰撞临界点的碰撞临界点坐标值，包括：

以所述车辆为参照物构建相对坐标系，并确定在所述相对坐标系中的所述行人相对于所述车辆沿第一矢量分解方向的第一相对速度分量、沿第二矢量分解方向的第二相对速度分量以及相对航向角；