[发明专利]一种基于视觉定位的自动分钢定位装置和方法

权利要求书

1.一种基于视觉定位的自动分钢定位装置，其特征在于：包括用于输送钢棒的辊道(1)、钢棒定位机构(2)、视觉定位系统(3)、移钢机构(4)和控制系统(5)，并配置为钢棒从所述辊道(1)进入所述钢棒定位机构(2)，再进入所述移钢机构(4)，并且钢棒能至少跨越所述钢棒定位机构(2)和所述移钢机构(4)；所述视觉定位系统(3)设置于所述自动分钢定位装置中位于所述钢棒定位机构(2)之后路径的钢棒上方；

所述钢棒定位机构(2)上安装有槽形辊；槽形辊的外壁整体呈现为由一端向另一端均匀排布的波浪形，形成多个相同的凹槽(200)，每个凹槽能匹配的容纳一根钢棒；

所述控制系统(5)分别连接于所述钢棒定位机构(2)、所述视觉定位系统(3)和所述移钢机构(4)，所述控制系统(5)配置为能接收所述视觉定位系统(3)摄取的钢棒位置信息，并能输出指令驱动所述移钢机构(4)，使得每根钢棒能各自落入一个凹槽(200)中。

2.根据权利要求1所述的基于视觉定位的自动分钢定位装置，其特征在于：所述钢棒定位机构(2)包括多根能自动切换的槽形辊；每根槽形辊的外壁呈现为由一端向另一端均匀排布的波浪形，形成多个相同的凹槽(200)，每个凹槽能适配的容纳一根相应直径的钢棒；不同槽形辊的凹槽(200)宽度互不相等。

3.根据权利要求2所述的基于视觉定位的自动分钢定位装置，其特征在于：所述钢棒定位机构(2)包括三根所述槽形辊，还包括旋转驱动机构(21)、旋转件和支撑座(22)；三根所述槽形辊平行固定于所述旋转件，所述旋转件连接于所述旋转驱动机构(21)；所述旋转驱动机构(21)安装在所述支撑座(22)上，所述旋转驱动机构(21)连接于所述控制系统(5)，能驱动所述旋转件转动以切换不同的槽形辊至工作位置。

4.根据权利要求1～3任一项所述的基于视觉定位的自动分钢定位装置，其特征在于：所述移钢机构(4)包括一至多个移钢模组，每个移钢模组均包括相互连接的移钢件和纵横双向驱动机构；所述纵横双向驱动机构连接于所述控制系统(5)，能驱动所述移钢件进行纵向和/或横向的来回移动，使所述移钢件能带动上方的钢棒进行横向移动以落入相应的凹槽(200)中。

5.根据权利要求1～3任一项所述的基于视觉定位的自动分钢定位装置，其特征在于：所述视觉定位系统(3)设置于所述移钢机构(4)的出口处的钢棒上方；所述视觉定位系统(3)包括支撑架和能自动进行横向移动的视觉相机(31)；所述视觉相机(31)安装在所述支撑架上，并且连接于所述控制系统(5)。

6.根据权利要求5所述的基于视觉定位的自动分钢定位装置，其特征在于：所述视觉定位系统(3)还包括相机盒(32)、竖向无杆气缸(33)和传动杆(34)；所述支撑架包括竖杆(301)和横杆(302)，所述横杆(302)垂直固定于所述竖杆(301)的上端；所述横杆(302)上设置有水平滑槽(3021)和下表面敞开的相机盒(32)，所述相机盒(32)的一凸出端嵌入所述水平滑槽(3021)中；所述视觉相机(31)安装在所述相机盒(32)中，镜头朝下；所述横杆(302)靠近所述竖杆(301)的一端下表面设置有所述竖向无杆气缸(33)，所述传动杆(34)的两端分别铰接于所述相机盒(32)和竖向无杆气缸(33)的移动块。

7.根据权利要求1～3任一项所述的基于视觉定位的自动分钢定位装置，其特征在于：所述自动分钢定位装置还包括背光源系统(7)；所述背光源系统(7)安装在所述视觉定位系统(3)的下方，并且位于钢棒的下方。