[发明专利]一种凸起识别方法、装置、计算机可读存储介及程序产品

权利要求书

1.一种凸起识别方法，其特征在于，所述方法包括：

对待处理产品进行扫描成像，生成待处理产品三维图像；

将所述待处理产品三维图像与标准产品三维图像进行图像匹配，得到所述待处理产品三维图像相对于所述标准产品三维图像的位置偏移量，所述标准产品三维图像是对标准产品进行扫描成像得到的三维图像；

提取所述待处理产品的节点特征，根据标准产品的节点特征和所述位置偏移量对所述待处理产品的节点特征进行纠偏，得到纠偏节点特征；

根据所述纠偏节点特征和与该纠偏节点特征对应特征面的标准拟合关系对所述待处理产品进行特征面拟合，得到待处理产品的拟合三维图像，所述特征面包括：平面或曲面；

将所述待处理产品的拟合三维图像和所述待处理产品三维图像进行比较，识别出所述待处理产品的凸起高度和凸起面积。

2.如权利要求1所述的凸起识别方法，其特征在于，所述将所述待处理产品的拟合三维图像和所述待处理产品三维图像进行比较，识别出所述待处理产品的凸起高度和凸起面积，包括：

将所述待处理产品的拟合三维图像和所述待处理产品三维图像输入凸起识别算法，输出所述待处理产品的凸起高度和凸起面积。

3.如权利要求1所述的凸起识别方法，其特征在于，在所述将所述待处理产品三维图像与标准产品三维图像进行图像匹配之前，还包括：

对标准产品扫描成像，生成标准产品三维图像；

对标准产品三维图像局部特征区域进行特征面拟合，建立特征面标准拟合关系集。

4.如权利要求1所述的凸起识别方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述凸起高度和凸起面积制作执行轨迹，所述轨迹为执行机构对凸起的处理路径。

5.如权利要求4所述的凸起识别方法，其特征在于，所述根据所述凸起高度和凸起面积制作执行轨迹，包括：

根据所述凸起高度和凸起面积构建凸起特征集合，对所述凸起特征集合进行二次筛选与排序，并记录凸起的中心位置坐标；

根据所述凸起的中心位置坐标制作执行轨迹。

6.如权利要求4所述的凸起识别方法，其特征在于，所述方法还包括：将相机与执行机构进行标定，得到相机对应的视觉坐标与执行机构对应的机构坐标之间的坐标变换关系。

7.如权利要求6所述的凸起识别方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述坐标变换关系将所述轨迹转换为执行机构对应的执行坐标。

8.一种凸起识别装置，用于执行如权利要求1-7中任一项所述凸起识别方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述凸起识别方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述凸起识别方法的步骤。