[发明专利]一种主动后轮转向装置的台架试验方法及装置

权利要求书

1.一种主动后轮转向装置的台架试验方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、低速转向灵活性试验

A1、对ARS样件的供电压力、车速以及路径进行设置，将方向盘转角增加到正向最大值，车辆恒速圆周行驶一周后，计算车辆的转弯半径R₁；

A2、调整ARS样件的供电压力，计算车辆的转弯半径R₂；

A3、计算车辆的转弯半径优化率ΔR₁，ΔR₁＝(R₁-R₂)/R₂；

A4、保持电压及车速不变，将方向盘转角增加到正向最大值，采集前轮转角与后轮转角值，形成前轮转角-后轮转角曲线，计算前轮转角与后轮转角的比例对应关系；

A5、若ΔR₁＞2，则ARS的转弯半径降低能力相比于只有前轮转向的改善明显，反之则没有；

B、转向盘转角阶跃试验

B1、对ARS样件的供电压力、车速以及路径进行设置，逐渐增加车辆方向盘转角，直至车辆横向加速度达到某一值时，保持当前方向盘转角不变，使车辆恒速圆周行驶一周后，增加方向盘转角，计算车辆最大质心侧偏角β₁；

当方向盘转角增加到一特定值时，设置当前时刻为t₁，当车辆横摆角速度第一次达到其稳态值γ₁时的90％时，设置当前时刻为t₂，计算车辆横摆角速度反应时间t₃，t₃＝t₂-t₁；

采集期间内的车辆横摆角速度最大值γ₂，计算车辆横摆角速度超调量γ₃，γ₃＝(γ₂-γ₁)/γ₁；

B2、调整ARS样件的供电压力，计算期间内的车辆最大质心侧偏角β₂，车辆横摆角速度反应时间t₄，车辆横摆角速度超调量γ₄；

B3、计算ARS启动时的质心侧偏角最大波动量Δβ₁，Δβ₁＝β₂，计算ARS启动时横摆角速度跟随性Δt₁，Δt₁＝t₄，横摆角速度跟随优化率Δt₂，Δt₂＝(t₃-t₄)/t₃，计算ARS启动时的横摆角速度超调量Δγ₁，Δγ₁＝γ₄，横摆角速度超调量优化率Δγ₂，Δγ₂＝γ₃-γ₄；

B4、判断ARS的高速质心侧偏角抑制能力及横摆角速度跟随能力是否满足要求以及ARS的质心侧偏角抑制能力及横摆角速度跟随能力是否有改善；

C、方向盘转角周期变化敏感度稳定性试验

C1、对ARS样件的供电压力、车速控制模式以及路径进行设置，按照正弦曲线控制车辆方向盘转角，方向盘转角进行10个周期的正弦曲线，分别形成质心侧偏角-方向盘转角曲线以及横摆角速度-方向盘转角曲线；

C2、在一个方向盘转角正弦周期内，取4个方向盘转角范围内的质心侧偏角与横摆角速度值；通过最小二乘法的拟合，计算质心侧偏角敏感度M_βi(i＝1，2，...，10)以及横摆角速度敏感度M_γi(i＝1，2，...，10)；计算质心侧偏角敏感度稳定性ΔM_β和横摆角速度敏感度稳定性ΔM_γ：

C3、判断ARS的质心侧偏角敏感度稳定性及横摆角速度敏感度稳定性是否满足要求。

2.根据权利要求1所述的一种主动后轮转向装置的台架试验方法，其特征在于：步骤A1，所述ARS样件的供电压力为0V，车速为5km/h，路径为路面附着系数1.0、100m*100m广场路面，是以180deg/s的方向盘转角变化速率使方向盘转角增加到正向最大值。