[发明专利]一种适用于复杂海域的海底管道三维高精快速检测装置

权利要求书

1.一种适用于复杂海域的海底管道三维高精快速检测装置，其特征在于，包括：主体机构、行走机构、抱紧机构和表面测绘机构；其中，

主体机构包括主体框架，在其首尾两端分别设置开口向下的支撑腿，在主体框架的两侧分别设置导向座；两根导轨分别穿过导向座上的导向孔，且与主体框架的对称中轴线保持平行；

行走机构包括两组伸缩机构，且对称地设置在主体框架的首尾两端；伸缩机构包括行走机构支架、行走伸缩油缸、抱紧伸缩油缸和抱箍头；行走伸缩油缸平行于主体框架的对称中轴线布置，其两端分别连接主体框架和行走机构支架；抱紧伸缩油缸垂直向下地安装在行走机构支架的下方，另一端装有抱箍头；行走机构支架的两侧分别设置具有导向孔的导向座，所述导轨分别穿过对应的导向孔；

抱紧机构至少包括六根抱紧支柱，对称地设置在主体框架和行走机构支架的两侧且竖直向下；每根抱紧支柱上装有一组抱紧组件，抱紧组件包括抱紧伸缩油缸、抱箍板和抱箍头；抱箍板的一端活动铰接于抱紧支柱的下端，另一端装有抱箍头；抱紧伸缩油缸的一端连接抱紧支柱的上端，另一端连接抱箍板；

表面测绘机构包括轴向位移机构、转盘机构和检测探头；轴向位移机构安装在主体框架的下方，由丝杠和丝杠驱动电机组成；转盘机构包括转盘驱动电机、转盘固定件和转盘活动件，转盘固定件呈开口圆环形，转盘活动件活动嵌装在转盘固定件上；在丝杠上装有能随丝杠旋转而位移的悬吊支架，悬吊支架的顶端卡装在平行于丝杠的滑轨中，转盘固定件和转盘驱动电机安装在悬吊支架上；在转盘活动件上装有检测探头，转盘驱动电机能驱动转盘活动件在转盘固定件上绕圆心转动，从而使检测探头绕圆周进行位移；

在主体框架首尾两端的支撑腿上设有相对布置的安装孔，安装孔中设有轴承；所述丝杠的一端固定于轴承中，另一端穿过轴承后与丝杠驱动电机的输出端相连；丝杠驱动电机的安装支座与主体框架固定连接。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述主体机构还包括以箍条固定在主体框架上的浮力块，箍条的顶端设有吊环。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述主体机构还包括固定在主体框架上的螺旋桨、探照灯和摄像头；所述螺旋桨有两个且水平安装，两者的转动轴垂直相交。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述伸缩机构中有一个行走伸缩油缸，且布置在主体框架的对称中轴线上。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述行走机构支架与抱紧支柱共同组成门字形的一体式结构，所述导向座设于两个直角端部；行走伸缩油缸和抱紧伸缩油缸均位于主体框架的对称中轴线上。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述主体框架上设有2组或4组抱紧支柱与抱紧组件；当数量为2组时，对称地设于主体框架的中部；当数量为4组时，分别设于主体框架的两端。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述转盘活动件为弧形齿条，转盘驱动电机的输出轴末端装有齿轮，两者相互啮合。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述抱箍头的内侧表面具有与海底管道表面相配合的凹陷形状，且附着了橡胶贴面层。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述行走机构支架的顶部设有姿态传感器。