[发明专利]激光雷达系统和用于识别激光雷达系统的射束路径的污染的方法

说明书

公开了一种激光雷达系统，具有光发送单元和光接收单元，其中，在所述激光雷达系统的所述光发送单元和所述光接收单元之间构造有射束路径，以便在所述激光雷达系统的运行中对所述激光雷达系统的周围环境进行光学扫描，并且其中，所述激光雷达系统设置用于识别所述射束路径的污染。所述激光雷达系统设置用于，基于在对所述周围环境进行光学扫描时所获得的激光雷达测量数据来识别所述污染。还公开了一种用于识别激光雷达系统的射束路径的污染的方法，其包括以下步骤：通过所述激光雷达系统，基于在对所述激光雷达系统的周围环境进行光学扫描时所获得的激光雷达测量数据来识别所述污染。

技术领域

本发明涉及一种激光雷达系统，其具有光发送单元和光接收单元，其中，在所述激光雷达系统的所述光发送单元和所述光接收单元之间构造有射束路径，以便在所述激光雷达系统的运行中对所述激光雷达系统的周围环境进行光学扫描，并且其中，所述激光雷达系统设置用于识别所述射束路径的污染。

本发明还涉及一种用于识别激光雷达系统的射束路径的污染的方法。

背景技术

激光雷达系统(LiDAR＝Light Detection and Ranging)是一种三维光学测量系统，该三维光学测量系统利用光源(通常是红外激光源)扫描其周围环境。以定义的角度(例如水平和竖直)扫描周围环境。对于每个角度都测量距反射光的对象的距离。利用这些信息创建三维点云。由于涉及一种光学测量方法，因此光路(即射束路径)中的每个伪像(Artefakt)都影响激光雷达系统的测量结果。激光雷达系统通常是密封闭合的、具有光学透明的覆盖玻璃的系统，所述覆盖玻璃被放置到射束路径中。

从DE102018217488A1中已知一种光学系统、尤其是激光雷达系统，其包括初级光学传感器，该初级光学传感器受光学透明的保护罩的保护而免受环境影响，其中，光学系统包括污染识别系统，其中，污染识别系统包括至少一个光学发射单元和至少一个光学接收器单元。本出版物的主题允许探测和/或清洁在共同保护罩后面的光学传感器(例如激光雷达传感器)、相机或者相机与激光雷达传感器组合的保护罩上的污染。

DE102018215221A1教导了，能够识别出由于任何类型的颗粒造成的润湿或者说污染，所述颗粒沉积在光电3D传感器的覆盖玻璃上。在此，光电3D传感器能够例如是以宏扫描仪和微扫描仪形式的激光雷达传感器或固态系统。根据该出版物，例如以雨水、污垢、油等形式的颗粒可以在各种情况下沉积在覆盖元件上并且能够不利地影响光电传感器的功能能力或者说甚至使其无法实现。因此在该出版物中提出，借助与覆盖元件功能连接的探测装置来检测并且借助分析处理装置来分析处理覆盖元件的振动。

DE102018008442A1公开了一种用于天气识别和/或能见度识别的方法。该文件提到，激光雷达传感器可能会暴露在恶劣的环境条件下，例如污垢。

DE102019121416A1公开了一种用于机器的导航系统。机器能够具有多个近距离传感器，以便产生机器的周围环境的三维点云。作为问题一般提到：如果这些近距离传感器是光学传感器，则镜头上的污垢或其他污染物会干扰检测。

从DE102019129332A1已知一种用于光学系统的修正透镜，该修正透镜具有透光性罩部件，该透光性罩部件能够是不具有实质上的折射力的平行平板，例如覆盖玻璃，该覆盖玻璃设置在固态图像传感器的像平面的物体侧上。

发明内容

根据本发明，提供了一种开头提到类型的激光雷达系统，其中，激光雷达系统设置用于，基于在对周围环境进行光学扫描时所获得的激光雷达测量数据来识别污染。

发明优点