[发明专利]一种轨道车辆防撞方法及装置

说明书

轨道车辆防撞方法及装置，包含如下步骤，S1时间校准，令N个车辆具有同一的当前时间；S2广播数据，校准时间后，N个车辆以间隔时间ΔT循环广播发送包含自身位置信息的数据信息；S3接收数据，当任意一个车辆发送所述数据信息时其余车辆均接收该数据信息；S4碰撞预警判断，当前车辆接收到其余车辆发送的所述数据信息后，立即与自身当前位置信息比较并获得位置间隔ΔD，当ΔD≤预警间隔阈值Dmax1时，处于碰撞预警状态；S5防撞执行，当处于碰撞预警状态时，立即当前车辆减速行驶；设定所有车辆均小于或等于最大运行速度Vmax1运行，间隔时间ΔT应满足ΔT≤Dmax1/Vmax。根据接收数据中的位置信息作为决策依据控制车辆速度防止相撞，控制方法简单有效。

技术领域

本发明涉及领域轨道车辆控制领域，尤其涉及一种轨道车辆防撞方法及装置。

背景技术

在轨道车辆运行过程中，各个车辆在既定的轨道上遵循一定的先后次序并间隔一定安全距离运行。在针对各个车辆之间没有硬连接的情况，车辆间的间隔距离控制十分必要，如出现车辆间因间隔距离控制不当导致相撞，轨道车辆极易因此产生连锁反应导致车辆脱轨发生生产安全事故。

在现有技术中公开了若干防撞预警方法及防撞系统。例如申请号CN201910380811.1，名称为“一种基于V2X的车路协同防撞预警系统”的发明专利。该专利针对智能网联汽车超视距范围内的防撞预警决策判断环节公开了一种基于V2X的车路协同防撞预警系统，利用V2X通信技术、惯性导航技术，设计了改进的安全距离模型，构建了智能网联汽车防撞预警系统。在该现有技术中，其控制方法及系统构成较为复杂，并不适用于轨道车辆的防撞控制。

又如申请号CN201910608855.5，名称为“基于无信号十字路口分区的智能网联汽车速度决策方法”。具体公开以下步骤：1)十字路口分区，分为三类区域；2)设定参数，包括车辆等待时间阈值；3)不同区域通行速度设定；4)同车道车辆防撞车速设定。可见该现有技术主要应用于公路路口特别是十字路口的防撞策略。

因此在本领域中提出一种轨道车辆防撞方法及装置防止车辆相撞，具有重要的意义。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：提出一种轨道车辆防撞方法，包含如下步骤，

S1时间校准，令N个车辆具有同一的当前时间；

S2广播数据，校准时间后，N个车辆以间隔时间ΔT循环广播发送包含自身位置信息的数据信息；

S3接收数据，当任意一个车辆发送所述数据信息时其余车辆均接收该数据信息；

S4碰撞预警判断，当前车辆接收到其余车辆发送的所述数据信息后，立即与自身当前位置信息比较并获得位置间隔ΔD，当ΔD≤预警间隔阈值Dmax1时，即当前车辆与处于碰撞预警状态；

S5防撞执行，当处于碰撞预警状态时，立即当前车辆减速行驶；

设定所有车辆均小于或等于最大运行速度Vmax1运行，间隔时间ΔT应满足ΔT≤Dmax1/Vmax。

进一步地，在车辆运行的轨道上以固定间隔标定轨道间隔距离，确定其中一个标定位置为零位，所述位置信息为车辆距离零位的间隔距离，位置间隔ΔD即为发送数据信息的车辆与当前接收数据信息车辆距离零位的间隔距离差。

进一步地，当前车辆在接收到其他车辆发送的数据信息后，当前车辆开始识别相邻前车，即比较其余车辆距离零位的间隔距离与当前车辆距离零位的间隔距离，间隔距离大者识别为当前接收数据信息车辆的前车并根据排序识别当前车辆的相邻前车；在当前车辆识别相邻前车之后执行步骤S4碰撞预警判断，即计算当前车辆与相邻前车的位置间隔ΔD，当位置间隔ΔD≤预警间隔阈值Dmax1时当前车辆立即执行步骤S5防撞执行，即控制当前车辆减速运行。