[发明专利]多视角语义分割方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种多视角语义分割方法，包括：

确定至少两个第一类视角分别对应的第一图像数据，得到至少两个第一图像数据；

确定所述至少两个第一图像数据分别对应的第二类视角下的第一语义分割特征，得到至少两个第一语义分割特征；

将所述至少两个第一语义分割特征进行融合，获得融合语义分割特征；

基于所述融合语义分割特征，获得融合语义分割结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述至少两个第一图像数据分别对应的第二类视角下的第一语义分割特征，得到至少两个第一语义分割特征，包括：

分别对所述至少两个第一图像数据进行特征提取，确定所述至少两个第一图像数据分别对应的所述第一类视角下的第二语义分割特征，得到至少两个第二语义分割特征；

将所述至少两个第二语义分割特征分别转换到所述第二类视角对应的坐标系下，得到所述至少两个第一语义分割特征。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述分别对所述至少两个第一图像数据进行特征提取，确定所述至少两个第一图像数据分别对应的所述第一类视角下的第二语义分割特征，得到至少两个第二语义分割特征，包括：

基于预先训练获得的第一语义分割网络模型对所述至少两个第一图像数据进行特征提取，获得所述至少两个第二语义分割特征。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述至少两个第二语义分割特征分别转换到所述第二类视角对应的坐标系下，得到所述至少两个第一语义分割特征，包括：

基于所述至少两个第一类视角分别对应的图像坐标系中的预设点坐标和预先获得的相机参数，确定所述至少两个第一类视角分别对应的单应性变换矩阵，得到至少两个单应性变换矩阵；

基于所述至少两个单应性变换矩阵，分别将所述至少两个第二语义分割特征转换到所述第二类视角对应的坐标系下，得到所述至少两个第一语义分割特征。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述融合语义分割特征，获得融合语义分割结果，包括：

基于所述融合语义分割特征及预先训练获得的第二语义分割网络模型，获得所述融合语义分割结果。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其中，所述将所述至少两个第一语义分割特征进行融合，获得融合语义分割特征，包括：

将所述至少两个第一语义分割特征中相同像素位置的特征值相加，获得所述融合语义分割特征。

7.根据权利要求1-5任一所述的方法，其中，所述将所述至少两个第一语义分割特征进行融合，获得融合语义分割特征，包括：

响应于所述至少两个第一语义分割特征的相同像素位置的特征值中，有小于或等于一个非0特征值，将该像素位置的特征值相加，作为该像素位置的融合特征值；

响应于所述至少两个第一语义分割特征的相同像素位置的特征值中，有至少两个非0特征值，将该像素位置的特征值按非0特征值数量求均值，作为该像素位置的融合特征值；

基于各所述像素位置的所述融合特征值，获得所述融合语义分割特征。

8.一种多视角语义分割装置，包括：

第一确定模块，用于确定至少两个第一类视角分别对应的第一图像数据，得到至少两个第一图像数据；

第一处理模块，用于确定所述至少两个第一图像数据分别对应的第二类视角下的第一语义分割特征，得到至少两个第一语义分割特征；

第一融合模块，用于将所述至少两个第一语义分割特征进行融合，获得融合语义分割特征；

第二处理模块，用于基于所述融合语义分割特征，获得融合语义分割结果。