[发明专利]一种基于改进蚁群算法的机器人路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 202210511592.8 | 申请日： | 2022-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN114610045B | 公开（公告）日： | 2023-01-06 |
| 发明（设计）人： | 张洁;许康;翟铖杰 | 申请（专利权）人： | 南京铉盈网络科技有限公司;南京智盈人工智能研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京中盟科创知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32279 | 代理人： | 孙丽君 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 算法 机器人 路径 规划 方法 系统 | ||
1.一种基于改进蚁群算法的机器人路径规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
S1、结合距离因素，采用预设公式计算初始信息素；
S2、采用更改后的信息素更新策略进行信息素更新；
S3、调整信息素发散因子，并规划最优路径；
所述预设公式为：
其中，
表示当前路径长度；
所述采用更改后的信息素更新策略进行信息素更新包括以下步骤：
S21、计算选择下个城市的概率矩阵；
S22、一次轮询之后，选择路径最短的蚂蚁进行信息素更新。
2.根据权利要求1所述的一种基于改进蚁群算法的机器人路径规划方法，其特征在于，所述概率矩阵公式为：
其中，为蚂蚁k从当前所在的城市i到下一个城市j去的概率；
为信息启发因子；
为期望启发式因子；
为城市i和城市j之间边上信息素的残留强度；
为城市i和城市s之间边上信息素的残留强度；
为城市i和城市j之间的能见度；
为城市i和城市s之间的能见度；
为允许蚂蚁k下一步可容许去的城市的集合；
JK（i）为蚂蚁k从城市i出发，下一步可容许去的城市的集合，和等价。
3.根据权利要求1所述的一种基于改进蚁群算法的机器人路径规划方法，其特征在于，所述信息素更新公式为：
其中，为城市i和城市j之间边上信息素的残留强度；
m为蚂蚁数量；
为蚂蚁k本次走过城市i到城市j这条路径留在该路径上的信息素量。
4.一种基于改进蚁群算法的机器人路径规划系统，用于实现权利要求1-3中任一项所述基于改进蚁群算法的机器人路径规划方法，其特征在于，该系统包括：
信息素初始化模块，用于结合距离因素，采用预设公式计算初始信息素；
信息素更新模块，用于采用更改后的信息素更新策略进行信息素更新；
路径规划模块，用于调整信息素发散因子，并规划最优路径；
所述预设公式为：
其中，
表示当前路径长度；
所述采用更改后的信息素更新策略进行信息素更新包括以下步骤：
S21、计算选择下个城市的概率矩阵；
S22、一次轮询之后，选择路径最短的蚂蚁进行信息素更新。
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