[发明专利]一种车辆折叠角的零点标定装置、方法及存储介质

说明书

本申请涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆折叠角的零点标定装置、方法及存储介质，可应用于港口、高速、口岸、干线物流、矿山或城市交通等场景，该装置包括：电子控制单元、角度传感器、霍尔传感器和磁体，霍尔传感器在检测到磁体对应的磁力线时产生脉冲信号，角度传感器确定霍尔传感器偏离车辆中轴线的霍尔偏离角度值、磁体偏离车辆中轴线的磁体偏离角度值、当霍尔传感器检测到脉冲信号时，确定检测角度值，电子控制单元基于霍尔偏离角度值、磁体偏离角度值和检测角度值，确定角度传感器的实际角度值，进而将实际角度值记为车辆折叠角的零点，通过霍尔传感器和磁体实现的零点标定的方式，不仅节约了成本，还提高了可靠性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，提供了一种车辆折叠角的零点标定装置、方法及存储介质。

背景技术

卡车的牵引车头与挂车之间一般采用鞍座与销轴铰接的方式进行连接，从而实现牵引车头对挂车的牵引和导向作用。但上述铰接的连接方式会使车头与挂车的行驶轨迹不一致，例如，在车辆转弯时会出现车头已经转弯，但挂车仍处于之前的行驶轨迹中。

针对上述情况，要对整车做精确控制和轨迹预测后才能控制车辆继续行驶。目前，主要通过折叠角来对整车进行精确控制和轨迹预测，车辆的牵引车头与挂车之间的折叠角测量如图1所示。在使用过程中，折叠角需要进行零点标定(即牵引车头中心线与挂车中轴线处于重合位置，两者之间的折叠角为0)后才能用于精确控制和轨迹预测。

现有的折叠角零点标定一般是通过安装在牵引车头的超声波雷达或者激光雷达来实现，即通过超声波或者激光雷达对挂车做两点或多点距离测量，根据测量的两点或多点距离后推算出车辆的折叠角的零点位置，如图2所示。

然而，在运用超声波雷达或者激光雷达时，需要安装大于或者等于两个超声波雷达或激光雷达，同时，还需要安装附属的电源、控制器、线束和安装支架等，导致安装结构比较复杂。另外，超声波雷达或者激光雷达的成本较高，并且，超声波雷达测距精度相对较低，激光雷达容易受到周围大气和光照环境的干扰。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆折叠角的零点标定装置、方法及存储介质，用以简便精准的确定车辆折叠角的零点。

本申请提供的具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆折叠角的零点标定装置，包括：电子控制单元、角度传感器、霍尔传感器和磁体；

其中，电子控制单元与角度传感器电连接，电子控制单元或者角度传感器中的一种与霍尔传感器电连接，霍尔传感器和磁体配合使用，且，当霍尔传感器安装在牵引车头上时，磁体安装在挂车上，或者，当磁体安装在牵引车头上时，霍尔传感器安装在挂车上；

霍尔传感器，用于在检测到磁体对应的磁力线时产生脉冲信号；

角度传感器，用于确定霍尔传感器偏离车辆中轴线的霍尔偏离角度值、确定磁体偏离车辆中轴线的磁体偏离角度值、以及当霍尔传感器检测到脉冲信号时，确定挂车中轴线与角度传感器的零点标定线之间的检测角度值，其中，挂车中轴线与车辆中轴线在车辆折叠角的零点处重合；

电子控制单元，用于基于霍尔偏离角度值、磁体偏离角度值和检测角度值，确定角度传感器的实际角度值，并将实际角度值标记为车辆折叠角的零点。

可选地，霍尔传感器设置在鞍座的半圆孔内。

可选地，磁体设置在销轴的下边缘，销轴安装在挂车中轴线上，且，磁体上的NS磁极分界线与挂车中轴线重合。

可选地，霍尔传感器与磁体之间的距离不超过10毫米。

第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆折叠角的零点标定方法，应用于电子控制单元，方法包括：

当检测到脉冲信号时，通过角度传感器确定挂车中轴线与角度传感器的零点标定线之间的检测角度值；