[发明专利]一种仿蝎子起重机器人

权利要求书

1.一种仿蝎子起重机器人，其特征在于，包括全身移动底盘、全向履带移动模块、仿蝎足机械腿模块、仿蝎螯机械夹爪模块、仿蝎尾伸缩主爪模块，所述全向履带移动模块安装于全身移动底盘的下方，所述仿蝎足机械腿模块安装于全身移动底盘侧边的上方，所述仿蝎螯机械夹爪模块安装于全身移动底盘的两侧，所述仿蝎尾伸缩主爪模块安装于全身移动底盘的中部上方；其中：

所述全身移动底盘包括承载框架和承载轮，所述承载框架是其他各个模块的承载基架，所述承载轮安装于承载框架上，用于支撑整个机器人的重量；

所述全向履带移动模块包括固定平台、升降机构、第一转向机构、履带驱动机构，所述升降机构安装于承载框架上，所述升降机构与固定平台相连，用于驱动固定平台上下运动，所述固定平台的下部与用于驱动履带驱动机构进行运动角度调整的第一转向机构相连；

所述仿蝎足机械腿模块包括第二转向机构、第一齿轮齿条传动机构、机械腿、支撑足，所述机械腿包括第一腿部关节和第二腿部关节，所述第二转向机构安装于承载框架上，用于驱动第一腿部关节运动，所述第一齿轮齿条传动机构安装于承载框架上，用于调整第二腿部关节的角度，所述支撑足安装于机械腿的末端；

所述仿蝎螯机械夹爪模块包括第一机械夹爪、第三转向机构、第二齿轮齿条传动机构、齿轮啮合机构，所述第一机械夹爪通过第二齿轮齿条传动机构安装于承载框架两侧，所述第二齿轮齿条传动机构用于控制整个仿蝎螯机械夹爪模块的上下运动，所述第三转向机构与第二齿轮齿条传动机构相连，用于驱动第一机械夹爪做转向运动，所述齿轮啮合机构与第一机械夹爪相连，用于控制第一机械夹爪的开合；

所述仿蝎尾伸缩主爪模块包括第二机械夹爪、第四转向机构、升降臂、伸缩杆、第五转向机构、支撑杆机构，所述第五转向机构安装于承载框架上，所述第五转向机构连接升降臂，用于对升降臂进行角度调整，所述伸缩杆可伸缩地套设于升降臂内，所述第四转向机构安装于伸缩杆的顶部，用于调整第二机械夹爪的旋转角度，所述升降臂的侧面连接有安装于承载框架上的支撑杆机构，所述支撑杆机构用于在升降臂的旋转过程中提供支撑。

2.根据权利要求1所述的一种仿蝎子起重机器人，其特征在于，所述全向履带移动模块的升降机构为丝杠升降机构，包括第一电机、丝杠，所述第一电机与承载框架固定相连，所述第一电机与丝杠通过联轴器连接，丝杠的下端与固定平台相连，所述第一电机通过带动丝杠转动使固定平台升降运动。

3.根据权利要求1所述的一种仿蝎子起重机器人，其特征在于，所述全向履带移动模块的升降机构为齿轮齿条升降机构，包括第二电机、第一齿轮、第一齿条，第二电机与承载框架固定相连，所述第二电机与第一齿轮啮合且可驱动第一齿轮旋转，所述第一齿条的上端与第一齿轮啮合，下端与固定平台固定相连，当第一齿轮带动第一齿条上下运动时，同时带动固定平台上下运动。

4.根据权利要求2或3所述的一种仿蝎子起重机器人，其特征在于，所述第一转向机构为蜗轮蜗杆转向机构，包括第一蜗轮、第一蜗杆，所述第一蜗轮与履带驱动机构相连。

5.根据权利要求1所述的一种仿蝎子起重机器人，其特征在于，所述全向履带移动模块的履带驱动机构包括第三电机、第二齿轮、履带，通过第三电机带动第二齿轮转动，驱动履带的旋转。

6.根据权利要求1所述的一种仿蝎子起重机器人，其特征在于，所述仿蝎足机械腿模块的第二转向机构为蜗轮蜗杆转向机构，包括第四电机、第二蜗轮、第二蜗杆，所述第四电机与第二蜗杆相连，所述第二蜗轮与第二蜗杆啮合，所述机械腿包括依次铰接的第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆与第二蜗轮相连，所述第一齿轮齿条机构包括第五电机、第三齿轮和第四连杆，所述第五电机安装于承载框架上，所述第四连杆的一端通过条形齿与第三齿轮啮合，另一端与第三连杆铰接，所述支撑足设置于第三连杆的末端。