[发明专利]一种全地形智能维稳式自动平衡装置

说明书

本发明公开了一种全地形智能维稳式自动平衡装置，涉及自动平衡技术领域，所述自动平衡装置包括平台，所述平台下方设置有四个平衡腿，每个所述平衡腿下端均安装有支脚，平台内部设置有控制系统，控制系统监控每个平衡腿所受到的压力并调控平衡腿的整体长度，通过调节四个平衡腿的长度，使平台在平衡腿的支撑下保持水平；同时，平台内安装有电子陀螺仪，电子陀螺仪监控平台的水平度并反馈到控制系统，控制系统控制平台自调整姿态，使平台始终保持水平；支脚通过内部部件可以适应不同的地形，从而使整个自动平衡装置可以在不同的地形上使用，从而使自动平衡装置适用于不同的使用要求。

技术领域

本发明涉及自动平衡技术领域，具体为一种全地形智能维稳式自动平衡装置。

背景技术

随着经济以及科技的快速发展，自动化行业也随之快速发展，尤其是机械行业的发展，机械的生产，加工和使用得到普及和广泛使用，越来越多的行业采用机械代替人类手工作业，机械设备的使用，不仅降低了人类繁重的体力劳动，把人类从危险的工作环境中解放出来，同时还提高了生产的效率。

机械在作业的时候，需要将平台上放置在平整的地面上，然后将机械放置在平台上，然而，大多数情况下，放置平台的位置的地势并不平整，因此，为了让机械能够进行正常作业，需要不断的挪移平台或需要先将地势处理平整，不论是挪移平台还是将地形整平，都需要耗费大量的时间以及人力、物力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全地形智能维稳式自动平衡装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：所述自动平衡装置包括平台，所述平台下方安装有四个平衡腿，每个所述平衡腿的下端均安装有支脚，所述平台中安装有监控系统和控制系统，所述控制系统与平衡腿以及支脚连接，所述监控系统监控平台的水平度以及姿态变化数据，监控系统与控制系统连接。平衡腿为液压缸，控制系统监控每个平衡腿所受到的压力并调控平衡腿的整体长度，通过调节四个平衡腿的长度，使平台在平衡腿的支撑下保持水平；同时，监控系统监控平台的水平度以及姿态数据变化并反馈到控制系统，控制系统控制平台自调整姿态，使平台始终保持水平；支脚通过内部部件可以适应不同的地形，从而使整个自动平衡装置可以在不同的地形上使用，从而使自动平衡装置适用于不同的使用要求。

所述平台包括载物台、承载台，所述载物台下方四个边角处设置有侧板，所述承载台上方四个边角处设置有角板，一个所述侧板对应一个所述角板，所述侧板与角板之间设置有支撑腿，所述载物台下方中部位置设置有减震柱，所述减震柱下方连接有衔接球，所述承载台上方中部位置设置有限位台，所述限位台套在衔接球的外侧，所述衔接球与限位台以及承载台转动连接；

所述监控系统包括水平仪以及位移传感器、光栅尺，所述光栅尺检测水平仪内部液位变化，所述位移传感器安装在平衡腿上，所述位移传感器、光栅尺与控制系统连接；水平仪由管道焊接组成，水平仪呈H型，水平仪的四个端点处垂直安装有监测管，监测管与水平仪内部连通，每个监测管内均安装有光栅尺，光栅尺监控监测管内部液位变化，光栅尺将监测的数据传输到控制系统，每个监测管对应一个平衡腿，通过监测管内部液位的变化，反馈出承载台的水平变化。位移传感器用于检测平衡腿的伸长长度以及收缩长度，并将检测的数据传输到控制系统。

所述承载台与四个平衡腿转动连接，所述水平仪安装在承载台内部，水平仪与四个平衡腿连接。承载台内部中空，载物台用于承载物品，支撑腿可弯曲，支撑腿的弯曲处由电机控制，支撑腿安装在角板和侧板之间，支撑腿与角板及侧板连接，电机与控制系统电连接，载物台和承载台之间通过衔接球转动连接，四个支撑腿用于调整载物台和承载台之间的角度，使载物台始终保持水平状态；载物台在转动时带动衔接球转动。

所述监控系统还包括电子陀螺仪，所述电子陀螺仪与控制系统连接；

所述支撑腿由两个转动连接的铰接架组成，两个所述铰接架的转动连接处安装有电机，所述支撑腿的两端安装有旋转盘，两个所述旋转盘分别与侧板及角板连接；